D-MNSV6-X8|D-MNSV7-X16磁導航傳感器是一款支持RS232/RS485（MODBUS-RTU）通訊協議的傳感設備，利用集磁道釘的磁場特性研究磁信號檢測、車輛與磁道釘之間相對運動于一體的試驗平臺。在此平臺上模擬實地的車輛磁道釘導航自動駕駛設計車輛的直線運動、S形運動以及加速等運動模式，并編寫軟件程序實現功能需求。廣泛應用應用于磁條導航方式的自動導引車AGV、自動手推車AGC、無軌移動貨架、物流揀選、智能車等。

本文重點介紹D-MNSV6-X8|D-MNSV7-X16磁導航傳感器RS232/RS485（MODBUS-RTU） 協議。

1、 RS232 / RS485 連接?

1.1、RS232 配置連

1.2、RS485 配置連線

2、MODBUS-RTU 通訊協

2.1、功能碼 03H：讀寄存

第 1 字節 ADR：從機地址碼（=001～255）

第 2 字節 03H ：讀寄存器值功能碼

第 3、4 字節：要讀的寄存器開始地址 要讀 FCC 下掛儀表，

第 5、6 字節：要讀的寄存器數量

第 7、8 字節：從字節 1 到 6?

第 1 字節 ADR：從機地址碼（=001～255）

第 2 字節 03H：返回讀功能碼

第 3 字節：從 4 到 M（包括 4 及 M）的字節總數

第 4 到 M 字節：寄存器數據

第 M＋1、M+2 字節：從字節 1 到 M 的 CRC16 校驗和 當從機接收錯誤時，從機無回送。

2.2、功能碼 06H：寫單個寄存器

?

2.3、?功能碼 10H：連續寫多個寄存器

2.4、功能碼 20H：空磁場

2.5、功能碼 21H：均勻磁場校

3、MODBUS-RTU 通訊協議寄存器?

4、MODBUS-RTU 協議示?

?訪問開關量數據協議： 0x01 0x03 0x00 0x28 0x00 0x01 0x04 0x02

訪問模擬量數據協議： 0x01 0x03 0x00 0x20 0x00 0x08 0x45 0xC6

設置 232 變化自動輸出協議： 0x01 0x06 0x00 0x2F 0x00 0x05 0x78 0x00

設置 232 持續自動輸出協議: 0x01 0x06 0x00 0x2F 0x00 0x06 0x38 0x01

取消串口自動輸出協議： 0x01 0x06 0x00 0x2F 0x003

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的D-MNSV6-X8|D-MNSV7-X16磁导航传感器RS232/RS485（MODBUS-RTU）通讯协议说明的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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