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文章目錄

• 一、PWM是什么？
• 二、如何控制舵機？

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一、PWM是什么？

PWM，英文名Pulse Width Modulation，是脈沖寬度調制縮寫，它是通過對一系列脈沖的寬度進
行調制，等效出所需要的波形（包含形狀以及幅值），對模擬信號電平進行數字編碼，也就是說通
過調節占空比的變化來調節信號、能量等的變化，占空比就是指在一個周期內，信號處于高電平的
時間占據整個信號周期的百分比，例如方波的占空比就是50%.

脈沖寬度調制
通過占空比編碼模擬信號
占空比 一個周期內，高電平占據時長的百分比
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二、如何控制舵機？

1. 什么是舵機
如下圖所示，最便宜的舵機sg90，常用三根或者四根接線，黃色為PWM信號控制
用處：垃圾桶項目開蓋用、智能小車的全比例轉向、攝像頭云臺、機械臂等
常見的有0-90°、0-180°、0-360°

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?2. 怎么控制舵機
向黃色信號線“灌入”PWM信號，通過控制高電平的時間，來控制舵機的角度
PWM波的頻率不能太高，大約50HZ，即周期=1/頻率=1/50=0.02s，20ms左右
數據：
0.5ms-------------0度； 2.5% 對應函數中占空比為250
1.0ms------------45度； 5.0% 對應函數中占空比為500
1.5ms------------90度； 7.5% 對應函數中占空比為750
2.0ms-----------135度； 10.0% 對應函數中占空比為1000
2.5ms-----------180度； 12.5% 對應函數中占空比為1250

3、定時器定時

定時器需要定時20ms, 關心的單位0.5ms, 40個的0.5ms,初值0.5ms，定時器看晶振頻率。

加1經過了多少時間
當晶振頻率（時鐘頻率）是11.0592MHz的時候，等于11059.2KHz = 11059200Hz
機器周期 = 12 x 時鐘周期 =12 x (1/時鐘頻率) 秒 = 12 / 時鐘頻率 秒 = 12 / 11059200 秒 = 12 000 000/ 11059200 微秒 = 1.085 微秒
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代碼如下（示例）：

#include <reg52.h> int jd; sbit sg90_c = P1^1; int cnt =0; void Delay300ms() //@11.0592MHz {unsigned char i, j, k;i = 3;j = 26;k = 223;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i); }void Time0init() //定時器0初始化 {//1.配置定時器0工作模式位16位計時TMOD=0x01; //TL0,TH0全用 0 1//2.給初值，定一個10ms出來TL0= 0x33;TH0= 0xFE; //TL0存放低八位00,TH0存放高8位DC//3.開始計時TR0=1;//4.打開定時器0中斷ET0=1;//5.打開總中斷EAEA=1; }void main() {Delay300ms();Time0init();jd =1; //角度為1,即只有一個0.5ms的高電平,為0°cnt = 0;sg90_c = 1; //先讓舵機一開始處于高電平//4.爆表了while(1){jd=4; //舵機轉135°時,高電平時間是2ms,需要4個0.5mscnt =0;Delay300ms();jd = 1;cnt=0;Delay300ms();} }//TF0爆表時,硬件自動調用中斷函數 void Time0Handler() interrupt 1 //定時器0的中斷號 {cnt++;//重新賦初值TL0=0x33;TH0=0xFE;if(cnt<jd) //舵機轉135°時,高電平時間是2ms,需要4個0.5ms{sg90_c=1; }else{sg90_c = 0; //一直保持低電平到結束}if(cnt==40) //爆表40次，經過20ms,結束第一次PWM周期,PWM為50HZ{cnt=0; //重新讓cnt從0開始,計算下一次的20mssg90_c=1; //每次cnt為0時(即初始狀態)處于高電平,等待PWM}}

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的单片机PWM舵机控制的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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