趁著今天調休回家，閑著沒啥事，就發表下隨筆博客，此文就不上代碼了，需要了解的筒子們可以先了解下具體的概念，回頭再回來上代碼。其實對于AGV來說，我們可以把AGV當成公共汽車去理解，只不過他們是自主導航的，按照一定的導航方式去計算需要所運行的軌跡0.0

交管思路

3.1 跟隨交管
跟隨交管說明，我們先定義兩臺車A和B，比如A車的剩余的運動路線時1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,18,19；B車的剩余的運動路線是 5,6,7,8,9,10,11,13,15,17；那么此時根據計算的路徑的重疊部分就是5,6,7,8,9,10,11。此時說明A車是跟隨在B車之后的，如下所示：

如上圖，我們就可以定義一個跟隨鎖定的交管距離值，比如上圖紅色文字的4，當B車運動到5的時候，我們重疊部分的路徑的取第一個值（5）所處B車的剩余運動路徑(5,6,7,8,9,10,11,13,15,17)的索引就是0，那個重疊部分的路徑的取第一個值（5）所處A車的剩余運動路徑(1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,18,19)的索引就是4，當此值小于或者等于配置的跟隨交管的距離值4時，我們將距離大的值的車鎖住，將距離小的車就放行。此時就實現了跟隨交管。此交管的現象就是A車和B車一直保持著一個曖昧的跟隨交管距離值運動，會出現B車先動，然后A車跟隨著動。

此交管我們在之前的博客二維碼的交管思路里面已經介紹過了，它不僅適用于二維碼的交管，對于磁條和Slam的交管也是適用的，但是他只能保證是同一方向上的管制！！！

3.2 區域交管

我們以下圖這個區域為例：

假定此區域內有多輛車需要通過，我們在跟隨鎖定的基礎上需要做區域管控，保證此區域同一時刻只能通過一臺或者另外一臺同方向的AGV可以跟隨通過此區域。這種區域我們給他定義成路口，就是類似我們公交車在路上走的時候，我們要防止其他車輛從路口竄出來，出現撞車的情況，于是就需要加上交通管制（就相當于公交車司機踩下剎車停止，等其他的車/自己通過時，依次放行車輛）。 假定現在有輛AGV在右邊地標160處，我們先給AGV發暫停指令，等待接收到了AGV的暫停運動狀態后，判定當前路口有沒被其他車占用？

1、如果沒有其他的AGV占用此路口，我們將配置的路口當前占用AGV字段標記為當前的AGV編號，然后給AGV放行；

2、如果有被其他AGV占用此路口；我們再判定此AGV和占用路口的AGV的運行路線是不是同方向，是的話進行跟隨鎖定放行；如果不同，則等待占用的AGV通過此路口之后，將當前路口占用的AGV標志是其他AGV的標志信號清除，然后重復1的步驟；

以上兩個步驟是迭代輪詢進行查詢控制的。需要結合使用。

以上，隨便扒一扒磁條和Slam的交管的思路，歡迎各路大神指正和相互探討，如有侵權，請告知刪除。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的扒一扒磁条导航和Slam导航的AGV交管思路的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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