GNSS說第(七)講—自適應動態導航定位(三)—序貫導航定位解算原理

序貫導航定位解算原理

序貫平差法屬于逐步平差法,即遞推平差。其基本思想是:在對線性模型的統計性質作某些合適的假設后,基于不同的平差原則,構造一套線性遞推參數解算方程,每增加一個新的觀測或一組新觀測﹐只需對已有的參數估計及其權逆陣(協因數陣)作適當修正,即可得到包含新觀測信息的參數解向量及其驗后精度估計公式(黃維斌,1992) 。

序貫平差應用于動態導航的明顯優點是,無需對歷史觀測信息進行存儲﹐當載體在新歷元增加新觀測值時,只需對原有的狀態參數估計和相應的協因數矩陣進行適當的修正,即可得到包含新觀測信息的新的狀態參數估計。如果利用GPS載波相位進行動態導航,序貫平差還可將載波相位的模糊參數作為固定參數,最后再以整數最小二乘法固定之,從而提高動態導航定位的整體精度。
序貫靜態最小二乘參數平差：


序貫最小二乘條件平差：

具有運動方程的序貫最小二乘導航解：

公式均為博主手動敲出，難免有誤，懇請大家交流指正！

總結

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