簡介

透視變換是將成像投影到一個新的視平面，也稱作投影映射。投影變換是三維空間上的非線性變換，可看做是仿射變換的更一般形式，簡單講即通過一個3x3的變換矩陣將原圖投影到一個新的視平面(Viewing Plane)，在視覺上的直觀表現(xiàn)就是產(chǎn)生或消除了遠近感。

OpenCV透視變換的透視變換

1、warpPerspective

利用透視矩陣對圖像進行透視變換。

• 說明
  OpenCV提供了warpPerspective( )函數(shù)來實現(xiàn)圖片的透視變換，只需要輸入梯形四個頂點的坐標(biāo)和目標(biāo)畫布四個角的坐標(biāo)，即可自動完成轉(zhuǎn)換。核心代碼只有兩行：首先讀取兩個坐標(biāo)數(shù)組，計算變換矩陣；然后根據(jù)變換矩陣對原圖進行透視變換，并輸出到目標(biāo)畫布。

  函數(shù)warpPerspective使用指定的矩陣轉(zhuǎn)換源圖像：
  $$\text{dst}(x,y)=\text{src}\left(\frac{M_{11}x+M_{12}y+M_{13}}{M_{31}x+M_{32}y+M_{33}},\frac{M_{21}x+M_{22}y+M_{23}}{M_{31}x+M_{32}y+M_{33}}\right)$$
  當(dāng)設(shè)置標(biāo)志W(wǎng)ARP_INVERSE_MAP時。否則，首先使用invert反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換，然后將其放在上面的公式中，而不是M中。

• 聲明

  void warpPerspective(InputArray src,OutputArray dst,InputArray M,Size dsize,int flags=INTER_LINEAR,int borderMode= BORDER_CONSTANT,const Scalar &borderValue=Scalar() )

• 參數(shù)

  src輸入圖像

  dst	輸出圖像，其大小為dsize，并且類型與src相同。
  M	3×3的轉(zhuǎn)換矩陣。
  dsize	輸出圖像的尺寸大小。
  flags	插值方法(INTER_LINEAR或INTER_NEAREST)與可選標(biāo)志W(wǎng)ARP_INVERSE_MAP的組合，設(shè)置M為逆變換（$\text{dst}\to \text{src}$）。
  borderMode	邊界補償方式,BORDER_CONSTANT 或者BORDER_REPLICATE
  borderValue	邊界補償大小，常值，默認為0。

關(guān)于變換矩陣M，OpenCV提供兩種方法計算：

1.1、findHomography–計算透視矩陣

通過輸入和輸出圖像中兩組點計算透視矩陣。

• 說明
  查找兩個平面之間的透視轉(zhuǎn)換。
  通過變換前、后兩個平面的點尋找出一個單應(yīng)性變換矩陣H:
  
  使得反投影誤差：
  $$\sum _i{\left(x_i^{\prime }?\frac{h_{11}{x}_i+h_{12}{y}_i+h_{13}}{h_{31}{x}_i+h_{32}{y}_i+h_{33}}\right)}^2+{\left(y_i^{\prime }?\frac{h_{21}{x}_i+h_{22}{y}_i+h_{23}}{h_{31}{x}_i+h_{32}{y}_i+h_{33}}\right)}^2$$被最小化。

  如果參數(shù)方法設(shè)置為默認值0，則該函數(shù)使用所有點對通過簡單的最小二乘方案計算初始單應(yīng)性估計。
  
  但是，如果不是所有的點對（$srcPoint{s}_i$, $dstPoint{s}_i$)都適合嚴(yán)格的透視圖轉(zhuǎn)換(也就是說，存在一些異常值)，那么這個初始估計就會很差。在這種情況下，您可以使用三種健壯方法中的一種。RANSAC方法,LMeDS和 RHO嘗試許多不同的隨機對應(yīng)點對的子集(四雙,共線雙被丟棄),估計單應(yīng)性矩陣使用這個子集和一個簡單的最小二乘算法,然后計算計算單應(yīng)性的質(zhì)量/善良的數(shù)量(這是內(nèi)圍層RANSAC或至少值重新投影誤差LMeDS)。然后使用最佳子集生成單應(yīng)矩陣的初始估計inliers/outliers的掩碼。
  
  無論采用何種方法，無論是否健壯，都可以使用Levenberg-Marquardt方法進一步精簡計算出的單應(yīng)性矩陣（僅在穩(wěn)健方法中使用inliers），以進一步降低重投影誤差。
  
  RANSAC和RHO的方法幾乎可以處理任何異常值比率，但是需要一個閾值來區(qū)分異常值和異常值。LMeDS方法不需要任何閾值，但是只有在有超過50％的內(nèi)部值時，它才能正確運行。最后，如果沒有異常值并且噪聲很小，請使用默認方法（method= 0）。

• 聲明

  Mat findHomography( InputArray srcPoints, InputArray dstPoints,int method = 0, double ransacReprojThreshold = 3,OutputArray mask=noArray(), const int maxIters = 2000,const double confidence = 0.995 );Mat findHomography(InputArray srcPoints, InputArray dstPoints,OutputArray mask, int method = 0, double ransacReprojThreshold =3 );

• 參數(shù)

  srcPoint原始平面中點的坐標(biāo)，其類型為CV_32FC2或vector 的矩陣。

  dstPoint	目標(biāo)平面中點的坐標(biāo)，類型為CV_32FC2的矩陣或vector 。
  method	用于計算單應(yīng)矩陣的方法。
  ransacReprojThreshold
  mask	通過可靠的方法(RANSAC或LMEDS）設(shè)置的可選輸出掩碼。請注意，輸入掩碼值將被忽略。
  maxIters	RANSAC的最大迭代次數(shù)。
  confidence	置信度，介于0和1之間。

  method取值

  • 0: 使用所有點的常規(guī)方法，即最小二乘法
  • RANSAC: 基于RANSAC的魯棒方法
  • LMEDS: 最小中值穩(wěn)健方法
  • RHO: 基于PROSAC穩(wěn)健的方法

1.2、getPerspectiveTransform–根據(jù)四對對應(yīng)點計算透視變換

通過原圖和變換后圖像的4個對應(yīng)點(即對應(yīng)的四邊形)計算出透視變換矩陣。

• 說明
  The function calculates the 3×3 matrix of a perspective transform so that:
  

• 聲明

  Mat cv::getPerspectiveTransform ( InputArray src,InputArray dst,int solveMethod = DECOMP_LU ) Mat cv::getPerspectiveTransform ( const Point2f src[],const Point2f dst[],int solveMethod = DECOMP_LU )

• 參數(shù)

  src源圖像中四邊形頂點的坐標(biāo)。

  dst	目標(biāo)圖像中相應(yīng)四邊形頂點的坐標(biāo)。
  solveMethod	傳遞給cv :: solve（DecompTypes）的方法。

2、perspectiveTransform–點的透視變換

利用透視矩陣對點進行透視變換。

• 說明
  執(zhí)行向量的透視矩陣轉(zhuǎn)換。

  函數(shù)cv :: perspectiveTransform通過將src的每個元素視為2D或3D向量來對其進行轉(zhuǎn)換，其方式如下：
  
  這里顯示了3D矢量變換。在2D矢量變換的情況下，將省略z分量。

  該函數(shù)轉(zhuǎn)換2D或3D向量的稀疏集合。如果要使用透視變換來變換圖像，請使用warpPerspective。如果存在反問題，也就是說，您想從幾對對應(yīng)點中計算出最可能的透視變換，則可以使用getPerspectiveTransform或findHomography。

• 聲明

  void perspectiveTransform( InputArray src,OutputArray dst,InputArray m )

• 參數(shù)

  src輸入兩通道或三通道浮點數(shù)組；每個元素都是要轉(zhuǎn)換的2D / 3D向量。

  dst	與src具有相同大小和類型的輸出數(shù)組。
  m	3x3或4x4浮點轉(zhuǎn)換矩陣。

應(yīng)用

?簡單變換

void onMouse(int event, int x, int y, int flags, void* utsc) {if (event==EVENT_LBUTTONUP){//畫出源圖像中需要透視到四邊形中的4個待轉(zhuǎn)換點circle(src2, Point(x, y), 2, Scalar(0, 0, 255), 2);imshow("wait", src2);//記錄原圖中待轉(zhuǎn)換的點坐標(biāo)srcTri[clickTimes].x = x;srcTri[clickTimes].y = y;clickTimes++;cout << "The" << clickTimes << " point: [ " << srcTri[clickTimes - 1].x << "," << srcTri[clickTimes - 1].y << "]" << endl;}if (clickTimes == 4) {//將原圖像中的四個點轉(zhuǎn)換到目的圖形的對應(yīng)四個點上//第一個點——左上角dstTri[0].x = 0;dstTri[0].y = 0;//第二個點——右上角dstTri[1].x = 480;dstTri[1].y = 0;//第三個點——右下角dstTri[2].x = 480;dstTri[2].y = 600;//第四個點——左下角dstTri[3].x = 0;dstTri[3].y = 600;//通過原圖像和目標(biāo)圖像中4個對應(yīng)點求出透視矩陣Mat m = findHomography(srcTri, dstTri, RANSAC);warpPerspective(src, dst, m, Size(480, 600));imshow("dst", dst);} }int main() {src = imread("D:/test/m.png");src2 = src.clone();namedWindow("src", WINDOW_AUTOSIZE);imshow("src", src2);setMouseCallback("src", onMouse);waitKey(0);return 0; }

注意：需要注意透視變換中點與點的對應(yīng)順序，應(yīng)該順時針方向進行點的轉(zhuǎn)換。

?復(fù)雜的透視變換
可以結(jié)合第一個應(yīng)用的方式，使用點擊事件進行獲取需要在目標(biāo)圖片上轉(zhuǎn)換的具體坐標(biāo)。

void warpPerspectiveTest() {//1 讀取廣告圖Mat src = imread("D:/test/src.jpg");imshow("src", src);//2 讀取廣告牌背景圖Mat bg = imread("D:/test/bg.jpg");Mat bg_temp = bg.clone();imshow("bg", bg);//3 透視變換4對坐標(biāo)確定vector<Point2f> srcTri(4), dstTri(4);//3.1 源圖的四個坐標(biāo)srcTri[0].x = 0;srcTri[0].y = 0;srcTri[1].x = src.cols-1;srcTri[1].y = 0;srcTri[2].x = src.cols-1;srcTri[2].y = src.rows-1;srcTri[3].x = 0;srcTri[3].y = src.rows-1;//3.2 目標(biāo)圖片的四個坐標(biāo)//用畫圖工具測試的4個點的像素坐標(biāo)dstTri[0].x = 218;dstTri[0].y = 31;dstTri[1].x = 392;dstTri[1].y = 182;dstTri[2].x = 399;dstTri[2].y = 258;dstTri[3].x = 218;dstTri[3].y = 194;//4 求出透視變換的矩陣//Mat m=getPerspectiveTransform(srcTri, dstTri);Mat m = findHomography(srcTri, dstTri);//5 進行透視變換warpPerspective(src, bg_temp, m, bg.size());imshow("bg_temp", bg_temp);//fillConvexPoly(InputOutputArray img, const Point * pts, int npts,// const Scalar & color, int lineType = LINE_8,// int shift = 0);Point pt[4];for (size_t i = 0; i < 4; i++){pt[i] = dstTri[i];}//6 在目標(biāo)圖像中去除多邊形區(qū)域，并合并fillConvexPoly(bg, pt, 4,Scalar(0));Mat dst;add(bg,bg_temp , dst);imshow("dst", dst); }

?自動檢測源映射坐標(biāo)
上面都是手動或者自己輸入的變換源坐標(biāo)，下面讓計算機自己檢測需要的4個坐標(biāo)。
步驟：

圖片預(yù)處理
1.1 灰度
1.2 二值化分割
1.3 去噪聲
1.4 閉操作

尋找輪廓

霍夫直線檢測

定位邊沿輪廓直線

直線方程

直線交點

透視矩陣

透視變換

void warpPerspectiveTest2() {Mat src = imread("D:/test/kak.png");imshow("src", src);//1. 圖片預(yù)處理//1.1 灰度化Mat gray_src;cvtColor(src, gray_src, COLOR_BGR2GRAY);//1.2 去噪聲blur(gray_src, gray_src, Size(3, 3));//1.3 二值化Mat binary_src;threshold(gray_src, binary_src, 0, 255, THRESH_BINARY_INV|THRESH_OTSU);imshow("binary_src", binary_src);//1.4 閉操作Mat closed_src;Mat kernel = getStructuringElement(MORPH_RECT, Size(3, 3));morphologyEx(binary_src, closed_src, MORPH_CLOSE,kernel );imshow("closed_src", closed_src);//2. 尋找輪廓vector<vector<Point>> contours;Mat draw = Mat::zeros(src.size(), src.type());//注意尋找輪廓的方法，只尋找最外圍的輪廓findContours(closed_src, contours, RETR_EXTERNAL, CHAIN_APPROX_SIMPLE);//2.1 遍歷每一個輪廓for (size_t i = 0; i < contours.size(); i++){Rect rect = boundingRect(contours[i]);if (rect.width < src.cols / 2 && rect.height < src.rows / 2)continue;//2.2 畫出篩選后的輪廓drawContours(draw, contours, i, Scalar(0, 0, 255),3);}imshow("draw", draw);//3. 霍夫直線檢測--為了匹配四個邊vector<Vec4i> lines;cvtColor(draw, draw, COLOR_BGR2GRAY);//Each line is represented by a 4-element vector，(x1, y1, x2, y2), where (x1,y1)and(x2, y2)are the ending points of each detected//3.1 找出所有的直線HoughLinesP(draw, lines, 1, CV_PI / 180, src.rows / 2, src.rows / 2, 0);Mat draw2 = Mat::zeros(src.size(), src.type());for (int j = 0; j < lines.size(); j++) {Vec4i ln = lines[j];//3.2 畫出所有的直線line(draw2, Point(ln[0], ln[1]), Point(ln[2], ln[3]), Scalar(0, 255, 0), 2);}cout << "lines.size=" << lines.size() << endl;imshow("draw2", draw2);//4. 定位邊沿輪廓直線Vec4i topLine, bottomLine, leftLine, rightLine;for (size_t i = 0; i < lines.size(); i++){Vec4i ln = lines[i];//4.1找最左側(cè)的直線，確定左側(cè)直線的兩個點的橫坐標(biāo)在圖像中心的左側(cè)區(qū)域if (ln[0] < src.cols / 2 && ln[2] < src.cols / 2) {leftLine = ln;}//4.2找頂部的直線，確定頂部直線的兩個點的縱坐標(biāo)在圖像中心的上方區(qū)域內(nèi)if (ln[1] < src.rows / 2 && ln[3] < src.rows / 2) {topLine = ln;}//4.3找最右側(cè)的直線，確定右側(cè)直線的兩個點的橫坐標(biāo)在圖像中心的右側(cè)區(qū)域if (ln[0] > src.cols / 2 && ln[2] > src.cols / 2) {rightLine = ln;}//4.4找底部的直線，確定底部直線的兩個點的縱坐標(biāo)在圖像中心的下方區(qū)域內(nèi)if (ln[1] > src.rows / 2 && ln[3] > src.rows / 2) {bottomLine = ln;}}cout << "leftLine:p1(x,y)=" << leftLine[0] << "," << leftLine[1] << " " << "p2(x,y)=" << leftLine[2] << "," << leftLine[3] << endl;cout << "topLine:p1(x,y)=" << topLine[0] << "," << topLine[1] << " " << "p2(x,y)=" << topLine[2] << "," << topLine[3] << endl;cout << "rightLine:p1(x,y)=" << rightLine[0] << "," << rightLine[1] << " " << "p2(x,y)=" << rightLine[2] << "," << rightLine[3] << endl;cout << "bottomLine:p1(x,y)=" << bottomLine[0] << "," << bottomLine[1] << " " << "p2(x,y)=" << bottomLine[2] << "," << bottomLine[3] << endl;//5. 直線方程//5.1求出左側(cè)直線的方程 y=kx+b: k=(y2-y1)/(x2-x1) b=y-kx double kl = double(leftLine[3] - leftLine[1]) / double(leftLine[2] - leftLine[0]);double bl = double(leftLine[1] - kl * leftLine[0]);//5.2求出頂側(cè)直線的方程 double kt = double(topLine[3] - topLine[1]) / double(topLine[2] - topLine[0]);double bt = double(topLine[1] - kt * topLine[0]);//5.3求出右側(cè)直線的方程 double kr = double(rightLine[3] - rightLine[1]) / double(rightLine[2] - rightLine[0]);double br = double(rightLine[1] - kr * rightLine[0]);//5.4求出底部直線的方程 double kb = double(bottomLine[3] - bottomLine[1]) / double(bottomLine[2] - bottomLine[0]);double bb = double(bottomLine[1] - kb * bottomLine[0]);//6. 直線交點Point p1, p2, p3, p4;//6.1左側(cè)直線和頂部直線的交點: x=(b2-b1)/(k1-k2) y=k1*x+b1p1.x = int((bt - bl) / (kl - kt));p1.y = int(kl * p1.x + bl);//6.2頂部直線和右側(cè)直線的交點p2.x = int((br - bt) / (kt - kr));p2.y = int(kt * p2.x + bt);//6.3右側(cè)直線和底部直線的交點p3.x = int((bb - br) / (kr - kb));p3.y = int(kr * p3.x + br);//6.4底部直線和左側(cè)直線的交點p4.x = int((bl - bb) / (kb - kl));p4.y = int(kb * p4.x + bb);cout << "左上角：[" << p1.x << "," << p1.y <<"]"<< endl;cout << "右上角：[" << p2.x << "," << p2.y <<"]"<< endl;cout << "右下角：[" << p3.x << "," << p3.y <<"]"<< endl;cout << "左下角：[" << p4.x << "," << p4.y <<"]"<< endl;//6.5畫出交點circle(draw2, p1, 2, Scalar(0, 0, 255));circle(draw2, p2, 2, Scalar(0, 0, 255));circle(draw2, p3, 2, Scalar(0, 0, 255));circle(draw2, p4, 2, Scalar(0, 0, 255));imshow("draw2-point", draw2);//7. 透視矩陣 //將檢測出來的4個點變換到新的對應(yīng)的4個點坐標(biāo)//7.1源圖像的四個待映射的點vector<Point2f> srcTri(4);srcTri[0] = p1;srcTri[1] = p2;srcTri[2] = p3;srcTri[3] = p4;//7.2目標(biāo)圖像中相對應(yīng)的點vector<Point2f> dstTri(4);dstTri[0] = Point(0, 0);dstTri[1] = Point(src.cols, 0);dstTri[2] = Point(src.cols, src.rows);dstTri[3] = Point(0, src.rows);//7.3獲取透視變換的矩陣Mat m_FindH=findHomography(srcTri, dstTri);Mat m_getPT=getPerspectiveTransform(srcTri, dstTri);//8 透視變換Mat dst_findH = Mat::zeros(src.size(), src.type());Mat dst_getPT = Mat::zeros(src.size(), src.type());warpPerspective(src, dst_findH, m_FindH, src.size());warpPerspective(src, dst_getPT, m_FindH, src.size());imshow("dst_findH", dst_findH);imshow("dst_getPT", dst_getPT);}

學(xué)習(xí)：
【OpenCV3.3】通過透視變換矯正變形圖像

Opencv日常之Homography

【OpenCV】透視變換 Perspective Transformation（續(xù)）

【圖像處理】透視變換 Perspective Transformation

圖像透視變換原理及實現(xiàn)

詳解 OpenCV 透視變換原理 及 實例

【圖像處理】透視變換 Perspective Transformation

opencv學(xué)習(xí)筆記五十：透視變換綜合實例

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的图像透视变换应用的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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