在使用自動駕駛工具箱前，請找到設計場景App—Driving ScenarioDesigner，Simulink工具箱—Automated Driving Toolbox、Vehicle Dynamics Blockset可能還會用到Powertrain Blockset。

首先介紹Driving Scenario Designer。

在MATLAB R2019a中，點擊APP找到汽車選項，第一個就是Driving Scenario Designer或者直接在搜索欄搜索Driving Scenario Designer打開即可進入下圖中的界面。
在圖中的面板中，New新建文件，Open打開文件，可以打開原來保存的場景文件（擴展名.mat）或者Open drive的地圖文件（擴展名.xodr），Save保存搭建的場景文件，Add Road增加一條道路，可以對道路的一些屬性進行編輯，Road center 中的x、y和z是user可以對道路形狀進行設計的，得到預期的道路，如圖2所示。Add actor增加一輛車，如果在場景中只有一輛車，就會被自動設置成ego vehicle，若場景中存在多輛車就可以選擇哪一輛車作為自車，其余的作為環(huán)境車。后面的兩個按鈕是增加傳感器的，一個是相機一個是雷達，這里不再贅述。在所有步驟完成后保存成.mat文件。

第二介紹Automated Driving Toolbox。

這個工具箱在2018中就有，但是新加入了很多功能，例如橫向控制和縱向控制模塊。這里著重描述如何使Driving scenario and sensor modeling。

圖6是三個模塊組合使用的一種模式。scenario reader接受6個輸入量，分別為橫向和縱向位置和橫向速度和縱向速度各兩個，偏航角和角速度。也可以比不接受輸入直接在場景中讀取。輸出量可以是Actor和Lane Boundaries或者其中之一。輸出的量可供后續(xù)視覺檢測和雷達檢測模塊使用。點擊圖7中紅色圈的圖標，會出現(xiàn)圖8的界面，點擊圖8中Find signals即可出現(xiàn)面板中的對應信號，整個場景就出現(xiàn)了畫面中。


這里主要描述了App場景構建，保存成文件，Simullink模塊加載場景文件實現(xiàn)場景在模塊中可視化。

最后描述如何通過記錄的數(shù)據(jù)來重構場景。

圖9(來自simulink)中的video data 僅僅是可視化需求，可忽略。其他三項數(shù)據(jù)是必須項。其中GPS Data:經度、緯度和時間戳，Map Data:從OpenStreetMap上下載地圖轉成OpenDRIVE格式，Lidar Data:目標ID、目標位置XYZ（m）、Timestamp。
此簡易教程僅是拋磚引玉，具體細節(jié)在幫助文檔中有詳盡的描述，可以大膽進行嘗試，去開啟自動駕駛把玩之旅。

寫在最后，這是第一篇博客，在此鳴謝MATLAB、PreScan和Carsim，三個軟件聯(lián)合仿真也做了一段時間，將三款軟件聯(lián)用，調試自己的決策控制代碼，需要用到CAN和ROS通信，最后也做出來了，中間遇到很多問題，現(xiàn)在回想起來仍覺得是非常寶貴的經驗，歡迎大家一起交流，我建立了一個自動駕駛交流QQ群(864462169/874749776第一個加不進去時，加第二個群)，歡迎大家免費加入，只為更好的互助，未來我會繼續(xù)做HIL方面的工作。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的自动驾驶工具箱简易教程的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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