前言

OpenMV是嵌入式圖像處理，其攝像頭是一款小巧，低功耗，低成本的電路板，它幫助輕松的完成機器視覺（machine vision）應用。

可以通過高級語言Python腳本（準確的說是 MicroPython ），而不是C/C++。Python的高級數據結構使你很容易在機器視覺算法中處理復雜的輸出。但是，你仍然可以完全控制OpenMV，包括IO引腳。

可以很容易的使用外部終端觸發拍攝或者或者執行算法，也可以把算法的結果用來控制IO引腳。

簡單的來說，OpenMV是一個可編程的攝像頭，通過MicroPython語言，可以實現邏輯。而且攝像頭本身內置了一些圖像處理算法，很容易使用。那么后期就可以使用OpenMV做一些計算機機器視覺的好玩項目了。

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色塊監測 例子如下，也太貼心了，每行都有注釋。

# 色塊監測 例子 # # 這個例子展示了如何通過find_blobs()函數來查找圖像中的色塊 # 這個例子查找的顏色是深綠色import sensor, image, time# 顏色追蹤的例子，一定要控制環境的光，保持光線是穩定的。 green_threshold = ( 0, 80, -70, -10, -0, 30) #設置綠色的閾值，括號里面的數值分別是L A B 的最大值和最小值（minL, maxL, minA, # maxA, minB, maxB），LAB的值在圖像左側三個坐標圖中選取。如果是灰度圖，則只需 #設置（min, max）兩個數字即可。sensor.reset() # 初始化攝像頭 sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # 格式為 RGB565. sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # 使用 QQVGA 速度快一些 sensor.skip_frames(time = 2000) # 跳過2000s，使新設置生效,并自動調節白平衡 sensor.set_auto_gain(False) # 關閉自動自動增益。默認開啟的，在顏色識別中，一定要關閉白平衡。 sensor.set_auto_whitebal(False) #關閉白平衡。白平衡是默認開啟的，在顏色識別中，一定要關閉白平衡。 clock = time.clock() # 追蹤幀率while(True):clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().img = sensor.snapshot() # 從感光芯片獲得一張圖像blobs = img.find_blobs([green_threshold])#find_blobs(thresholds, invert=False, roi=Auto),thresholds為顏色閾值，#是一個元組，需要用括號［ ］括起來。invert=1,反轉顏色閾值，invert=False默認#不反轉。roi設置顏色識別的視野區域，roi是一個元組， roi = (x, y, w, h)，代表#從左上頂點(x,y)開始的寬為w高為h的矩形區域，roi不設置的話默認為整個圖像視野。#這個函數返回一個列表，[0]代表識別到的目標顏色區域左上頂點的x坐標，［1］代表#左上頂點y坐標，［2］代表目標區域的寬，［3］代表目標區域的高，［4］代表目標#區域像素點的個數，［5］代表目標區域的中心點x坐標，［6］代表目標區域中心點y坐標，#［7］代表目標顏色區域的旋轉角度（是弧度值，浮點型，列表其他元素是整型），#［8］代表與此目標區域交叉的目標個數，［9］代表顏色的編號（它可以用來分辨這個#區域是用哪個顏色閾值threshold識別出來的）。if blobs:#如果找到了目標顏色for b in blobs:#迭代找到的目標顏色區域# Draw a rect around the blob.img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect#用矩形標記出目標顏色區域img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy#在目標顏色區域的中心畫十字形標記print(clock.fps()) # 注意: 你的OpenMV連到電腦后幀率大概為原來的一半#如果斷開電腦，幀率會增加

電源

OpenMV有兩個電源輸入端：VIN(有時也會標識為VCC)和USB輸入。

VIN輸入為3.6V~5V，推薦5V。
USB和VIN可以同時供電。

OpenMV有一個電源輸出端：3.3V，這個電壓是OpenMV的穩壓器輸出的，用于給其他傳感器供電。

注意：不要給3.3V直接供電，沒有內部芯片的保護，很容易燒毀。

SD卡

如果代碼太多，flash裝不下，就可以使用SD卡，這個是OpenMv自帶的，SD卡也是一個文件系統，當上電的時候，如果插入SD卡，那么SD卡的文件系統就會自動取代內置的Flash文件系統，每次上電，就會運行SD卡中的main.py。SD卡最大支持32G的容量。

圖像處理背景

感光元件

從物理學和數學我們都接觸過小孔成像，這是一種理想的相機模型，圖像透過鏡頭，照在一個感光芯片上，感光芯片可以把光照的波長和強度等信息轉成計算機（數字電路）可以識別的數字信號。
感光元件如下，攝像頭用螺絲固定在感光元件正上方就好，如果感光元件上面有灰塵什么的就用棉簽擦一下。

像素

感光元件是有很多個感光點構成的，比如有640*480個點，每個點就是一個像素。

分辨率

把每個點的像素收集整理起來，就是一副圖片，那么這張圖片的分辨率就是640*480。

幀率

每秒鐘處理的圖片數量。

顏色

不同波長的電磁波。

LAB亮度-對比度

這個是在查找指定顏色模塊時要用的，a的正數代表紅色，負端代表綠色；b的正數代表黃色，負端代表藍色。

Python

這個是此板塊必學的，這里再回顧一下常用語法吧，把自己不熟練的地方也總結了一下。

使用好處

OpenMV可以使用Python來進行二次開發。有幾個好處：
1.上手簡單。
2.不用考慮內存的申請和釋放。
3.有很多MicroPython庫可以直接用（并不兼容PC上的Python模塊）。
4.開發團隊開發了OpenMV的各種算法和模塊可供調用。

REPL和串口

OpenMV的IDE自帶一個串口助手，用于連接OpenMV，也可以連接其他的串口，比如Arduino，pyboard，esp8266。這個串口可以直接從IDE到達，然后就可以到達終端了。

從這里進入

選擇連接serial port

到達終端

語法

print()函數

print()函數也可以接受多個字符串，用逗號“,”隔開，就可以連成一串輸出,但是print()會依次打印每個字符串，遇到逗號“,”會輸出一個空格。
print()可以打印整數，也可以直接計算結果。

print(100 + 200)

或者

print('100 + 200 =', 100 + 200)

輸出

100 + 200 = 300

其中的’100 + 200 ='是字符串而非數學公式，是Python解釋器自動計算出的。

變量

如下，就是將靜態語言賦值給動態語言。

a = 'ABC' # a變為字符串

注：靜態語言在定義變量時必須指定變量類型。

list列表

list是一種數據結構，一種有序的集合，可以隨時添加和刪除其中的元素。

1.獲取元素個數

以下的變量classmates就是一個list。用len()函數可以獲得list元素的個數為三，那如果一個list中一個元素也沒有，就是一個空的list，它的長度為0。

classmates = ['Michael', 'Bob', 'Tracy'] len(classmates)

2.索引訪問

可以用索引來訪問list中每一個位置的元素，但是要記得索引是從0開始的，要確保索引不要越界。
索引還可以倒著寫，比如最后一個元素：classmates[-1]，以此類推。那classmates[-2]就是倒數第二個元素。

3.插入

把元素插入到指定的位置

classmates.insert(1, 'Jack')

4.刪除

刪除list末尾的元素

classmates.pop()

5.替換

classmates[1] = 'Sarah'

6.數據類型

list里面的元素的數據類型也可以不同的哦。

tuple元組

這也是一種有序列表。

注：tuple一旦初始化就不能修改，就是不能賦值，替換什么的了。

也就是說，當定義一個tuple的時候，tuple的元素就必須被確定下來。如果只有1個元素的tuple定義時必須加一個逗號,，來消除是數學意義上小括號的歧義。

t = (1,)

條件判斷

這里有用到elif,直接進行下一個條件判斷，并且不用加分號。
切記加冒號。
if語句的完整形式是：

if <條件判斷1>:<執行1> elif <條件判斷2>:<執行2> elif <條件判斷3>:<執行3> else:<執行4>

循環

1.for x in 循環

就是把每個元素代入變量x，然后執行縮進塊的語句。
range(101)就可以生成0-100的整數序列，計算如下：

sum = 0 for x in range(101):sum = sum + x print(sum)

2.while循環

這個是C語言里面也接觸過的，但是這里運用可以不加分號。

數據類型轉換

比如int()函數可以把其他數據類型轉換為整數,float-小數(浮點數)，double-極大或極小的浮點數，char-字符型。

定義函數

def power(x):#函數名，參數return x * x#一定要縮進，函數體

注:定義的函數體一定要縮進。

在power(x)函數中，參數x就是一個位置參數。若像power(x, n)函數有兩個參數：x和n，這兩個參數都是位置參數，調用函數時，傳入的兩個值按照位置順序依次賦給參數x和n。

切片

如L[0:3]表示，從索引0開始取，直到索引3為止，但不包括索引3。即索引0，1，2，正好是3個元素。如果第一個索引是0，還可以省略：L[:3]。

注:tuple和list切片后數據類型不變。

'ABCDEFG'[:3] 'ABC'#還是字符不變

總結

以上是生活随笔為你收集整理的OpenMv基础的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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