1.2.3WGS84->LLA轉換問題


在分析其日志的過程中，遇到一個問題，就是TimGPS二進制日志保存的坐標數據是以WGS84大地坐標系為準的，大地坐標系的XYZ軸如下：


?






要得到經緯度和海拔(LLA：Longitude/Latitude/Altitude)坐標，需要一些橢球體、基準面及地圖投影的知識。


后來從網上找到一個Fortune77寫的WGS84->GLL換算函數，將其轉成C/C++的函數:


void wgsxyz2lla(double x,double y,double z,double *lat,double *lon,double *alt)


{


? ? ? ? ?double pi = 3.14159265357;


? ? ? ? ?longA_EARTH = 6378137;


? ? ? ? ?double ?flattening = 1/298.257223563;


? ? ? ? ?double NAV_E2 = (2-flattening)*flattening; // also e^2


? ? ? ? ?double rad2deg = 180/pi;


? ? ? ? ?double wlon,wlat,walt,rhosqrd,rho,templat,tempalt,rhoerror,zerror;


? ? ? ? ?double slat,clat,q,r_n,drdl,invdet,aa,bb,cc,dd;


? ? ? ? ?if ((x == 0.0) & (y == 0.0))


? ? ? ? ? ? ? ? ? ?wlon = 0.0;


? ? ? ? ?else


? ? ? ? ? ? ? ? ? ?wlon = atan2(y, x)*rad2deg;


? ? ? ? ?if ((x == 0.0) & (y == 0.0) & (z == 0.0))


? ? ? ? ?{


? ? ? ? ? ? ? ? ? ?printf("WGS xyz at center of earth");


? ? ? ? ? ? ? ? ? ?wlon = 360;


? ? ? ? ? ? ? ? ? ?wlat = 360;


? ? ? ? ? ? ? ? ? ?walt = 6378137;


? ? ? ? ?}


? ? ? ? ?else


? ? ? ? ?{


? ? ? ? ? ? ? ? ? ?rhosqrd = x*x + y*y;


? ? ? ? ? ? ? ? ? ?rho = sqrt(rhosqrd);


? ? ? ? ? ? ? ? ? ?templat = atan2(z, rho);


? ? ? ? ? ? ? ? ? ?tempalt = sqrt(rhosqrd + z*z) - A_EARTH;


? ? ? ? ? ? ? ? ? ?rhoerror = 1000.0;


? ? ? ? ? ? ? ? ? ?zerror ? = 1000.0;


?


? ? ? ? ? ? ? ? ? ?while ((Dabs(rhoerror) > 1e-6) | (Dabs(zerror) > 1e-6))


? ? ? ? ? ? ? ? ? ?{


? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? slat = sin(templat);


? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? clat = cos(templat);


? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? q = 1 - NAV_E2*slat*slat;


? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? r_n = A_EARTH/sqrt(q);


? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? drdl = r_n*NAV_E2*slat*clat/q; // d(r_n)/d(latitutde)


? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? rhoerror = (r_n + tempalt)*clat - rho;


? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? zerror ? = (r_n*(1 - NAV_E2) + tempalt)*slat - z;


? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? aa = drdl*clat - (r_n + tempalt)*slat;


? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? bb = clat;


? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? cc = (1 - NAV_E2)*(drdl*slat + r_n*clat);


? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? dd = slat;


? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? invdet = 1.0/(aa*dd - bb*cc);


? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? templat = templat - invdet*(+dd*rhoerror -bb*zerror);


? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? tempalt = tempalt - invdet*(-cc*rhoerror +aa*zerror);


? ? ? ? ? ? ? ? ? ?}


? ? ? ? ? ? ? ? ? ?wlat = templat*rad2deg;


? ? ? ? ? ? ? ? ? ?walt = tempalt;


? ? ? ? ?}


? ? ? ? ?if(lon )*lon = wlon;


? ? ? ? ?if(lat )*lat = wlat;


? ? ? ? ?if(alt )*alt = walt;


}

總結

以上是生活随笔為你收集整理的车载导航仪GPS开发基础的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。