1.官網

2.特點

• SAPIEN模擬器：為機器人、剛體和關節對象提供物理模擬。純Python接口，支持強化學習和機器人技術，支持深度圖、法線圖、光流、有源光和射線跟蹤。
• 運動規劃：建議在SAPIEN中使用mplib進行運動規劃。mplib是一個輕量級的Python包，包含用于運動規劃的通用函數，包括路徑規劃、逆運動學和避免碰撞。
• PartNet-Mobility數據集：2K個帶有運動注釋和渲染材料的鉸接對象的集合，是ShapeNet和PartNet的延續。

3.相關大賽——ManiSkill（SAPIEN開源操作技能挑戰）

• 專注于獲取通用操作技能的開源挑戰
• ManiSkill 2021：
  • 官網
  • github
  • B站介紹視頻
  • 分成三類：只能使用演示數據進行模仿學習、可以在演示數據基礎上交互地強化學習、無任何限制
• ManiSkill 2022
  • 官網
  • github

4.官方教程

總結

以上是生活随笔為你收集整理的SAPIEN：铰接、计算机视觉、机器人操作、机器人规划、强化学习、模仿学习的仿真环境的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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