文章目錄

• • L298P工作原理：
  • L298P與其他元件的連接方法:laughing:
  • • 與Arduino的連接
    • 與紅外傳感器的連接:smile_cat:
    • 電機(jī)的連接
  • 程序編寫:smiley:
  • Aruino函數(shù)說(shuō)明
  • • 初始宏定義
    • 功能函數(shù)定義
    • 初始化函數(shù)
    • 主任務(wù)循環(huán)
    • 完整代碼如下:haircut:
    • 無(wú)法循跡、出現(xiàn)錯(cuò)誤怎么調(diào):apple:

Author：1071094493@qq.com

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L298P工作原理：

? 上圖是本文中使用的L298P驅(qū)動(dòng)，他的作用是將輸入的3.3V或5V低壓信號(hào)轉(zhuǎn)換為高壓信號(hào)。

? 上圖是L298P的原理圖，從上圖可以看出對(duì)于L298P芯片而言當(dāng)In1（單片機(jī)輸入）為高電平時(shí)輸出Out1將會(huì)和Vs（電源）連通也為高電平，當(dāng)為低電平時(shí)Out1將會(huì)和地相連。對(duì)于（In2-Out2）（In3-Out3）（In4-Out4）這三種組合也是同樣的道理，通過(guò)電路結(jié)構(gòu)我們發(fā)現(xiàn)，只有圖中的EnA與EnB同時(shí)為高電平時(shí)，四個(gè)輸出接口（Out1、Out2、Out3、Out4）才會(huì)出現(xiàn)有效值。利用這個(gè)特點(diǎn)我們可以通過(guò)拉低EnA和EnB的值來(lái)關(guān)閉輸出實(shí)現(xiàn)剎車的目的。

L298P與其他元件的連接方法😆

與Arduino的連接

首先將L298P電機(jī)驅(qū)動(dòng)板查到Arduno板上如下圖所示：

安裝效果如下圖

與紅外傳感器的連接😸

? 本次實(shí)驗(yàn)采用的紅外傳感器如下圖所示，有三個(gè)引腳VCC、GND和Out引腳。其中VCC為電源正極引腳，GND為電源負(fù)極引腳，Out為輸出腳。白色小燈泡發(fā)射紅外線，黑色小燈泡負(fù)責(zé)接收紅外信號(hào)。調(diào)節(jié)模塊上面藍(lán)色可調(diào)變阻器的阻值可以調(diào)節(jié)紅外傳感器的探測(cè)范圍。

? 當(dāng)模塊可以收到紅外信號(hào)時(shí)模塊信號(hào)燈亮起，此時(shí)可以看到模塊上有兩個(gè)紅燈會(huì)亮（一個(gè)為電源燈，另一個(gè)為信號(hào)燈）。同時(shí)Out端電壓由高電平變?yōu)榈碗娖健Ｍ瑯拥牡览碛捎诤谏占t外光線能力強(qiáng)、白色反射能力強(qiáng)，當(dāng)紅外對(duì)準(zhǔn)白色區(qū)域時(shí)紅外線會(huì)被反射回來(lái)，Out由高到低，當(dāng)對(duì)準(zhǔn)黑線時(shí)白燈發(fā)射的紅外信號(hào)會(huì)被黑線吸收，模塊收不到紅外信號(hào)Out端就會(huì)被拉高，輸出高電平。

電機(jī)的連接

將電機(jī)驅(qū)動(dòng)板與Arduino開發(fā)板按照第一步插在一起后按照上圖連好電機(jī)與紅外傳感器即可。

程序編寫😃

Aruino函數(shù)說(shuō)明

函數(shù)名函數(shù)寫法參數(shù)說(shuō)明

PWM輸出函數(shù)	analogWrite(number,value);	number是十進(jìn)制數(shù)字，對(duì)應(yīng)Arduino引腳號(hào)。value為0-255之間的值。
開關(guān)數(shù)字量函數(shù)	digitalWrite(number,HIGH/LOW)	number同上，第二個(gè)參數(shù)為HIGH時(shí)引腳輸出高電平，為L(zhǎng)OW時(shí)輸出低。

初始宏定義

下方代碼是對(duì)接口的宏定義，采用宏定義而非變量原因在于，宏定義在程序運(yùn)行時(shí)不可改變。

//對(duì)接口進(jìn)行重命名（此處需要根據(jù)自己的驅(qū)動(dòng)引腳分布進(jìn)行改變-本文以L298P為例） #define ENA 10 #define ENB 11//IN1與IN2在電路中通過(guò)反相芯片進(jìn)行反相因此不必再定義In2和In4 //IN3與IN4反相 #define IN1 12 #define IN3 13//將電機(jī)接口朝上 //L298P 從左至右分別為OUT 1 2 3 4//定義紅外傳感器輸入接口 //左側(cè)紅外使用8腳輸入，右側(cè)使用9腳 //壓到白線為低電平，壓到黑線輸出高電平 #define L_SENSE 8 #define R_SENSE 9

紅外傳感器信號(hào)采集變量定義

//定義全局變量用于讀取紅外傳感器的值 int L=0; int R=0;

功能函數(shù)定義

void start_run() {//開始運(yùn)行analogWrite(ENA,100);analogWrite(ENB,100);digitalWrite(IN1,HIGH);digitalWrite(IN3,HIGH); }void stop_run() {//剎車analogWrite(ENA,0);analogWrite(ENB,0);digitalWrite(IN1,HIGH);digitalWrite(IN3,HIGH); }void direct_run() {//直行analogWrite(ENA,100);analogWrite(ENB,100);digitalWrite(IN1,HIGH);digitalWrite(IN3,HIGH); }void left_run() {//向左轉(zhuǎn)analogWrite(ENA,100);analogWrite(ENB,50);digitalWrite(IN1,HIGH);digitalWrite(IN3,HIGH); }void right_run() {//向右轉(zhuǎn)analogWrite(ENA,50);analogWrite(ENB,100);digitalWrite(IN1,HIGH);digitalWrite(IN3,HIGH); }

初始化函數(shù)

void setup() {//初始化接口模式輸出pinMode(ENA,OUTPUT);pinMode(ENB,OUTPUT);pinMode(IN1,OUTPUT);pinMode(IN3,OUTPUT);//定義接口模式紅外輸入pinMode(L_SENSE, INPUT);pinMode(L_SENSE, INPUT);//設(shè)置串口波特率為9600Serial.begin(9600);//上電即開始運(yùn)行start_run(); }

主任務(wù)循環(huán)

void loop() {//分別讀取左右兩個(gè)紅外傳感器的狀態(tài)L=digitalRead(L_SENSE);R=digitalRead(R_SENSE);//當(dāng)兩側(cè)同時(shí)為低電平時(shí)左右都不壓線if(L==LOW&&R==LOW){direct_run();}else if(L==LOW&&R==HIGH)//當(dāng)右側(cè)壓線時(shí)向左轉(zhuǎn){right_run();}else if(L==HIGH&&R==LOW)//當(dāng)左側(cè)壓線時(shí)向右轉(zhuǎn){left_run();}else{direct_run();//默認(rèn)情況下直行 } }

完整代碼如下💇

//對(duì)接口進(jìn)行重命名 #define ENA 10 #define ENB 11//IN1與IN2在電路中通過(guò)反相芯片進(jìn)行反相 //IN3與IN4反相 #define IN1 12 #define IN3 13//將電機(jī)接口朝上 //L298P 從左至右分別為OUT 1 2 3 4//定義紅外傳感器輸入接口 //左側(cè)紅外使用8腳輸入，右側(cè)使用9腳 //壓到白線為低電平，壓到黑線輸出高電平 #define L_SENSE 8 #define R_SENSE 9//定義全局變量用于讀取紅外傳感器的值 int L=0; int R=0;void setup() {//初始化接口模式輸出pinMode(ENA,OUTPUT);pinMode(ENB,OUTPUT);pinMode(IN1,OUTPUT);pinMode(IN3,OUTPUT);//定義接口模式紅外輸入pinMode(L_SENSE, INPUT);pinMode(L_SENSE, INPUT);//設(shè)置串口波特率為9600Serial.begin(9600);start_run(); }

無(wú)法循跡、出現(xiàn)錯(cuò)誤怎么調(diào)🍎

1：檢查電池電量是否充足

2：代碼沒(méi)有問(wèn)題，經(jīng)過(guò)檢驗(yàn)可以進(jìn)行循跡，不要隨便修改。

3：采用兩個(gè)紅外傳感器就行，傳感器之間距離不要太遠(yuǎn)，也不要太靠近。兩傳感器分置黑線兩側(cè)、距離黑線2-3CM為佳。

4：紅外傳感器不要和驅(qū)動(dòng)輪在同一天直線上，否則小車來(lái)不及反應(yīng)，容易跑偏。

5：上電之后默認(rèn)為直行，檢查兩個(gè)電機(jī)是否均為向前轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是調(diào)換下電機(jī)兩個(gè)接口使其正向轉(zhuǎn)動(dòng)。

6：此處定義紅外信號(hào)采集腳為8、9腳，如果無(wú)法循跡調(diào)換左右兩個(gè)紅外傳感器輸入腳試試，比如左側(cè)傳感器插入到9腳中。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的【Arduino】基于Arduino的循迹小车电路连接与程序编写的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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