前言

????????上一篇文章介紹了如何創建CANoe工程，需要先閱讀這篇文章，才能對整個工程有所了解，包括節點、報文、信號等關鍵信息。

? ? ? ? 本文的重點是分析該工程中各個節點CAPL語言是怎么編寫的，主要目的在于理解整個工程的實現，具體關于CAPL語言的理論知識總結等以后再分享。

????????CAPL就是Communication Application Programming Laguage的縮寫，CAPL類似于C語言的語法。CAPL語法是C語言的，又有一些C++的特性，this指針，事件等，我覺得和我之前學的JavaScript語言有一些互通的地方。????????

????????如圖，我們會分別介紹三個節點的CAPL程序。

Engine.can

????????首先來看一下Engine節點engine.can的代碼。

?/*@!Encoding:936*/ includes {}variables {//The following three messages are defined for transmissionmessage EngineStatus EngineStat; //定義一個在DBC中message name為EngineStatus的報文變量EngineStatmessage LockingRq LkCtrlRq;message WindowRq WindowCtrl;//The following timer is for simulating the cyclic message transmission msTimer msTimer_EngineStatus; //定義一個ms定時器msTimer_EngineStatus}on start {setTimerCyclic(msTimer_EngineStatus,100); }on timer msTimer_EngineStatus{ //響應定時器事件msTimer_EngineStatus，將報文發送到總線EngineStat.Velocity = @sysvar::testNS::Velocity; //獲取面板中變量輸入的值EngineStat.IgnitionStatus = @sysvar::testNS::IgnitionStart;output(EngineStat); //將報文發送到總線中 }

程序結構

????????先從宏觀的角度來看，這個CAPL程序的結構包含了頭文件、全局變量、事件函數，沒有自定義函數。

????????includes{ }頭文件是對其他文件及dll文件的包含說明，variables{ }是對全局變量的聲明定義，on start{ },on timer{ }是工程中用到的各類事件。

全局變量? ?

message 報文變量

????????CAPL提供了各種網絡對應的報文類。本文以CAN message為例，報文變量定義格式：message + message ID/message name + variable

????????使用message關鍵字來聲明一個報文變量，message后是message ID或CANoe工程導入DBC后的message name,然后是在CAPL程序中要使用的報文變量名。

message EngineStatus EngineStat;

????????如上，定義一個在DBC中message name為EngineStatus的報文變量EngineStat，此外還定義了報文LockingRq和報文WindowRq。

????????2. msTimer 定時器變量

????????CAPL提供兩種定時器變量： timer：基于秒（s)的定時器 、msTimer：基于毫秒（ms)的定時器。

msTimer msTimer_EngineStatus;

????????如上，定義了一個ms定時器msTimer_EngineStatus。

事件函數

CAPL是一種面向過程、由事件驅動的類C語言。

事件驅動針對于順序執行，其區別如下：

順序執行：順序執行流程中，子例程或過程函數按照代碼編寫順序逐句執行。

事件驅動：CAPL程序由事件驅動，工程運行過程中發生指定的事件時才會運行相應的事件處理函數。

事件起始關鍵字 on

on后加某種事件，工程運行時條件觸發，則執行函數體內的語句。

關鍵字this

系統變量、環境變量或CAN報文事件中，可以用this關鍵字訪問其指代的數據內容。

on start {setTimerCyclic(msTimer_EngineStatus,100); }

????????如上，on start{ }函數在工程開始時調用，setTimerCyclic(msTimer_EngineStatus,100)?設置定時器msTimer_EngineStatus為一個100ms為周期的循環定時器；

on timer msTimer_EngineStatus{ //響應定時器事件msTimer_EngineStatus，將報文發送到總線EngineStat.Velocity = @sysvar::testNS::Velocity; //獲取面板中變量輸入的值EngineStat.IgnitionStatus = @sysvar::testNS::IgnitionStart;output(EngineStat); //將報文發送到總線中 }

? ? ? ? 如上，定義了一個響應定時器事件，函數中EngineStat.Velocity = @sysvar::testNS::Velocity;表示面板panel中的系統變量Velocity變化后，將其賦值給EngineStat報文的Velocity 信號。最后的output()函數將報文發送到總線中。

? ? ? ? 整段engine.can的代碼，實現了周期（100ms）循環執行msTimer_EngineStatus事件，將EngineStatus報文每100ms發送到總線中。如果面板panel中報文的兩個信號有變化的話，會實時更新。

Doors.can

includes {}variables {byte WindowState = 0;byte IgnitionState;message LockingState LockingStat;message WindowState WindowStat; }on message EngineStatus {//Storing Ignition Stateif(this.IgnitionStatus) IgnitionState = 1; //Ignition is onelse IgnitionState = 0; // Ignition is off//Locking based on velocityif(IgnitionState == 1 && this.Velocity > 15 && LockingStat.LockState == 0){LockingStat.LockState = 1;output(LockingStat);} }on message WindowRq{if(IgnitionState){if(this.WindowRequest == 1) //Roll up windowif(WindowState > 0) WindowState--;if(this.WindowRequest == 2) //Roll down windowif(WindowState<15) WindowState++;}WindowStat.WindowPosition = WindowState;output(WindowStat); }on message LockingRq{if(this.LockRequest) LockingStat.LockState = 0;else LockingStat.LockState = 1;output(LockingStat); }

數據結構

variables {byte WindowState = 0;byte IgnitionState;message LockingState LockingStat;message WindowState WindowStat; }

????????如上，定義了兩個報文變量LockingStat和WindowStat，以及用byte聲明了一個字節的變量WindowState和IgnitionState。

事件函數

CAN消息事件

?通過”on message”定義消息事件，該事件會在指定的報文消息被接收時被調用。

on message EngineStatus {//Storing Ignition Stateif(this.IgnitionStatus) IgnitionState = 1; //Ignition is onelse IgnitionState = 0; // Ignition is off//Locking based on velocityif(IgnitionState == 1 && this.Velocity > 15 && LockingStat.LockState == 0){LockingStat.LockState = 1;output(LockingStat);} }

????????如上，當收到報文EngineStatus后，執行函數括號中的內容。當報文中的信號IgnitionStatus為1時，IgnitionState變量賦值為1，表示汽車已經啟動，反之變量賦值為0。

????????第二個if語句表示，當汽車已經啟動IgnitionState == 1，車速大于15this.Velocity > 15，車是解鎖狀態LockingStat.LockState，同時符合這三個條件的時候，將LockingStat.LockState置為1，即將車上鎖。隨后將LockingState報文發送到總線。

????????其余兩個消息事件的內容同理，這邊就不贅述了。

console.can

/*@!Encoding:936*/ includes {}variables {message LockingRq LkCtrlRq;message WindowRq WinRq; }on sysvar_update testNS::LockRq{if(@sysvar::testNS::LockRq) LkCtrlRq.LockRequest = 1; //request unlock doorselse LkCtrlRq.LockRequest = 0; //request Lock Doorsoutput(LkCtrlRq); //Outputs message onto the bus }on sysvar_update testNS::WindowRequest{WinRq.WindowRequest = @sysvar::testNS::WindowRequest;output(WinRq); //Outputs message onto the bus }on message WindowState{@sysvar::testNS::WindowState = this.WindowPosition; }

事件函數

on message WindowState{@sysvar::testNS::WindowState = this.WindowPosition; }

????????如上，當收到報文WindowState后，將信號WindowPosition的值賦值給系統變量WindowState，即在面板上可以看到該值的變化。

????????讀取或者設置系統變量的值，用 ‘@’ 或者 sysGetVariable，系統變量要通過 域操作符"::" 在前面加上他的域空間才行。

on sysvar_update testNS::WindowRequest{WinRq.WindowRequest = @sysvar::testNS::WindowRequest;output(WinRq); //Outputs message onto the bus }

????????如上，當在面板panel對系統變量WindowRequest進行操作后，會執行函數括號里的內容，將系統變量的值賦值給報文的WindowRequest信號，然后將報文發送到總線。

on sysvar 和 on sysvar_update的區別
on sysvar ：值變化才會觸發
on sysvar_update ：只要對系統變量操作了，值不變化也會觸發

總結

以上是生活随笔為你收集整理的深入浅出学习CAN系列-了解CAPL编程语言的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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