一.函數(shù)意義

首先要知道，spin()和spinOnce()叫ROS消息回調(diào)處理函數(shù)。它倆通常會(huì)出現(xiàn)在ROS的主循環(huán)中，程序需要不斷調(diào)用ros::spin()或 ros::spinOnce()，兩者區(qū)別在于前者調(diào)用后不會(huì)再返回，也就是你的主程序到這兒就不往下執(zhí)行了，而后者在調(diào)用后還可以繼續(xù)執(zhí)行之后的程序。

其實(shí)消息回調(diào)處理函數(shù)的原理非常簡(jiǎn)單。我們都知道，ROS存在消息發(fā)布訂閱機(jī)制，可以去：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials（ROS官方基礎(chǔ)教程)瞅瞅。

好，我們繼續(xù)，如果你的程序?qū)懥讼嚓P(guān)的消息訂閱函數(shù)，那么程序在執(zhí)行過(guò)程中，除了主程序以外，ROS還會(huì)自動(dòng)在后臺(tái)按照你規(guī)定的格式，接受訂閱的消息，但是所接到的消息并不是立刻就被處理，而是必須要等到ros::spin()或ros::spinOnce()執(zhí)行的時(shí)候才被調(diào)用，這就是消息回到函數(shù)的原理.

二.區(qū)別

就像上面說(shuō)的，ros::spin()在調(diào)用后不會(huì)再返回，也就是你的主程序到這兒就不往下執(zhí)行了，而ros::spinOnce()后者在調(diào)用后還可以繼續(xù)執(zhí)行之后的程序。

其實(shí)看函數(shù)名也能理解個(gè)差不多，一個(gè)是一直調(diào)用；另一個(gè)是只調(diào)用一次，如果還想再調(diào)用，就需要加上循環(huán)了。

這里一定要記住，ros::spin()函數(shù)一般不會(huì)出現(xiàn)在循環(huán)中，因?yàn)槌绦驁?zhí)行到spin()后就不調(diào)用其他語(yǔ)句了，也就是說(shuō)該循環(huán)沒(méi)有任何意義，還有就是spin()函數(shù)后面一定不能有其他語(yǔ)句(return 0 除外)，有也是白搭，不會(huì)執(zhí)行的。ros::spinOnce()的用法相對(duì)來(lái)說(shuō)很靈活，但往往需要考慮調(diào)用消息的時(shí)機(jī)，調(diào)用頻率，以及消息池的大小，這些都要根據(jù)現(xiàn)實(shí)情況協(xié)調(diào)好，不然會(huì)造成數(shù)據(jù)丟包或者延遲的錯(cuò)誤。

特別強(qiáng)調(diào)一下：如果你寫(xiě)了相關(guān)的消息訂閱函數(shù)，千萬(wàn)不要忘了在相應(yīng)的位置加上ros::spin()或者ros::spinOnce()函數(shù)，

不然你永遠(yuǎn)得不到另一邊發(fā)來(lái)的數(shù)據(jù)。

三.例程

1.spin()函數(shù)用法簡(jiǎn)單，一般在主程序最后加上該語(yǔ)句就可以了。

發(fā)送端

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
 
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
    ros::Rate loop_rate(10);
 
    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello world " << count;
        msg.data = ss.str();
        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
 
        /**
         * 向 Topic: chatter 發(fā)送消息, 發(fā)送頻率為10Hz（1秒發(fā)10次）；消息池最大容量1000。
         */
        chatter_pub.publish(msg);
 
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }
    return 0;
}

接收端

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
 
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
 
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
 
    /**
     * ros::spin() 將會(huì)進(jìn)入循環(huán)， 一直調(diào)用回調(diào)函數(shù)chatterCallback(),每次調(diào)用1000個(gè)數(shù)據(jù)。
     * 當(dāng)用戶輸入Ctrl+C或者ROS主進(jìn)程關(guān)閉時(shí)退出，
     */
    ros::spin();
    return 0;
}

2.spinOnce()函數(shù)

對(duì)于ros::spinOnce的使用，比ros::spin()更加靈活，可以放在程序的任何位置下，但是需要考慮一下因素。

注意：對(duì)于有些傳輸特別快的消息，尤其需要注意合理的控制消息池大小和ros::spinOnce()執(zhí)行頻率，比如消息發(fā)送的頻率為

10HZ，ros::spinOnce的調(diào)用頻率為5hz，那么消息池的大小一定要大于2,才能保證數(shù)據(jù)不丟失，無(wú)延遲。

發(fā)送端

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
 
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
    ros::Rate loop_rate(10);
 
    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello world " << count;
        msg.data = ss.str();
        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
 
        /**
         * 向 Topic: chatter 發(fā)送消息, 發(fā)送頻率為10Hz（1秒發(fā)10次）；消息池最大容量1000。
         */
        chatter_pub.publish(msg);
 
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }
    return 0;
}

接受端

/**接收端**/

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
  
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    /*...TODO...*/ 
}
  
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 2, chatterCallback);
  
    ros::Rate loop_rate(5);
    while (ros::ok())
    {
        /*...TODO...*/ 
 
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

感謝原博主：

http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS中spin()和spinOnce()区别与详解的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

如果覺(jué)得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。