PowerPMAC技術培訓------5、虛擬電機配置

• 1、初始化控制器
• • 終端窗口內依次輸入
  • $$$***：完全的控制器復位和重新初始化
  • save：復制設置配置到閃存
  • $$$：復位
• 2、虛擬電機配置
• 3、復制虛擬電機配置到項目
• 4、下載配置到PowerPMAC
• 5、Jog運動

本帖闡述怎么快速是電機動起來，后續詳細介紹

1、初始化控制器

終端窗口內依次輸入

$$$***：完全的控制器復位和重新初始化

save：復制設置配置到閃存

$$$：復位

2、虛擬電機配置

//*************************************************************************/ //注意：可以設置任意軸為虛擬軸，但必須確保編碼器轉換表是連續的 Sys.WpKey = $AAAAAAAA Sys.CPUTimerIntr=0 //如果系統有Gate設置為0，如CK3E只有CPU沒有Gate設置為1 Sys.WpKey = 0Motor[1].pDac=sys.udata[1].a EncTable[1].pEnc=sys.udata[1].a Motor[1].Ctrl=sys.PosCtrl Motor[1].ServoCtrl=1 Motor[1].FatalFeLimit=0 Motor[1].pAmpFault=0 Motor[1].pAmpEnable=0 EncTable[1].type=1 EncTable[1].index1=0 EncTable[1].index2=0 EncTable[1].index3=0 EncTable[1].index4=0 EncTable[1].index5=0 EncTable[1].pEnc1=Sys.udata[1].a EncTable[1].pEnc=Sys.udata[1].a EncTable[1].MaxDelta=0 EncTable[1].ScaleFactor=1 EncTable[1].TanHalfPhi=0 EncTable[1].CoverSerror=0Motor[2].pDac=sys.udata[2].a EncTable[2].pEnc=sys.udata[2].a Motor[2].Ctrl=sys.PosCtrl Motor[2].ServoCtrl=1 Motor[2].FatalFeLimit=0 Motor[2].pAmpFault=0 Motor[2].pAmpEnable=0 EncTable[2].type=1 EncTable[2].index1=0 EncTable[2].index2=0 EncTable[2].index3=0 EncTable[2].index4=0 EncTable[2].index5=0 EncTable[2].pEnc1=Sys.udata[2].a EncTable[2].pEnc=Sys.udata[2].a EncTable[2].MaxDelta=0 EncTable[2].ScaleFactor=1 EncTable[2].TanHalfPhi=0 EncTable[2].CoverSerror=0Motor[3].pDac=sys.udata[3].a EncTable[3].pEnc=sys.udata[3].a Motor[3].Ctrl=sys.PosCtrl Motor[3].ServoCtrl=1 Motor[3].FatalFeLimit=0 Motor[3].pAmpFault=0 Motor[3].pAmpEnable=0 EncTable[3].type=1 EncTable[3].index1=0 EncTable[3].index2=0 EncTable[3].index3=0 EncTable[3].index4=0 EncTable[3].index5=0 EncTable[3].pEnc1=Sys.udata[3].a EncTable[3].pEnc=Sys.udata[3].a EncTable[3].MaxDelta=0 EncTable[3].ScaleFactor=1 EncTable[3].TanHalfPhi=0 EncTable[3].CoverSerror=0Motor[4].pDac=sys.udata[4].a EncTable[4].pEnc=sys.udata[4].a Motor[4].Ctrl=sys.PosCtrl Motor[4].ServoCtrl=1 Motor[4].FatalFeLimit=0 Motor[4].pAmpFault=0 Motor[4].pAmpEnable=0 EncTable[4].type=1 EncTable[4].index1=0 EncTable[4].index2=0 EncTable[4].index3=0 EncTable[4].index4=0 EncTable[4].index5=0 EncTable[4].pEnc1=Sys.udata[4].a EncTable[4].pEnc=Sys.udata[4].a EncTable[4].MaxDelta=0 EncTable[4].ScaleFactor=1 EncTable[4].TanHalfPhi=0 EncTable[4].CoverSerror=0// Disable overtravel limit inputs // May be needed if there are no physical switches present Motor[1].pLimits=0 Motor[2].pLimits=0 Motor[3].pLimits=0 Motor[4].pLimits=0// Motor CS Def Scale Factors Motor[1].PosSf=1 Motor[1].Pos2Sf=1 Motor[2].PosSf=1 Motor[2].Pos2Sf=1 Motor[3].PosSf=1 Motor[3].Pos2Sf=1 Motor[4].PosSf=1 Motor[4].Pos2Sf=1// Set derivative gain term in servo loop to zero // This is a Type 1 servo (single integration); does not need Kd Motor[1].Servo.Kvfb=0 Motor[2].Servo.Kvfb=0 Motor[3].Servo.Kvfb=0 Motor[4].Servo.Kvfb=0// Lower proportional gain term from default Motor[1].Servo.Kp=40 Motor[2].Servo.Kp=40 Motor[3].Servo.Kp=40 Motor[4].Servo.Kp=40

3、復制虛擬電機配置到項目

PMAC Script Language -> Global Includes -> global definition.pmh

4、下載配置到PowerPMAC

右擊PowerPMAC1 -> 構建并下載所有程序
第一次構建時軟件會提示安裝編譯器，等待安裝完成即可
構建并下安裝所有程序完成后，輸出窗口會提示下載完成，終端依次輸入save、$$$

5、Jog運動

正常配置好電機后，需要用到開環測試和調諧
開環測試：判斷指令位置和反饋位置方向一直性 //后續詳解
調諧：電機PID參數調整 //后續詳解
確認速度和加速度后才可以Jog運動
可以通過狀態窗口觀察電機狀態正常的情況下，通過點動功能區控制電機動作

總結

以上是生活随笔為你收集整理的PowerPMAC技术培训------5、虚拟电机配置的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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