前言：這幾天在看飛控的書時(shí)，看到了運(yùn)動學(xué)方程中的角運(yùn)動方程：

其中的p、q、r分別是繞x、y、z軸的角速度，而公式中的?^˙、ψ^˙、θ^˙分別是滾轉(zhuǎn)角變化率、偏航角變化率、俯仰角變化率，那我的疑問就是p、q、r不就是?^˙、ψ^˙、θ^˙嗎？但從公式來看并不是。

分析：產(chǎn)生這種疑問的根本是自己對姿態(tài)角的概念搞錯了。我之前對姿態(tài)角的理解是：機(jī)體系上飛機(jī)在俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航方向上的角度變化。而看了書之后才知道：

而角運(yùn)動方程就是將姿態(tài)角轉(zhuǎn)換到機(jī)體系下的q、q、r

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的关于飞机的三个姿态角速度和p、q、r的区分的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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