文章目錄

• • 一、前言
  • 二、SSR修正與PPP
  • 三、RTK與PPP-RTK的對比
  • 四、PPP-RTK的技術(shù)優(yōu)勢
  • 五、總結(jié)
  • 參考文章

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一、前言

感覺近幾年P(guān)PP和PPP-RTK一直都是GNSS比較火的方向，也有越來越多的國內(nèi)外廠商提供相關(guān)服務(wù)，播發(fā)修正數(shù)。我之前也寫過一些關(guān)于RTKLIB PPP的博客，包括了PPP中各項修正及代碼解析。具體參見下面博客：

利用SSR修正的RTKLIB PPP測試
DCB差分碼偏差概念及應(yīng)用（附RTKLIB測試對比結(jié)果）
RTKlib PPP代碼解析
RTKLIB 中的天線相位纏繞誤差修正
RTKLIB中的衛(wèi)星天線與接收機天線修正

二、SSR修正與PPP

PPP采用的是SSR修正，而SSR（State Space Representation,狀態(tài)空間域）修正其實就是一種修正方式，將觀測值誤差分解為衛(wèi)星軌道、衛(wèi)星鐘差、衛(wèi)星偽距偏差、衛(wèi)星相位偏差、電離層延遲、對流程延遲等“狀態(tài)量誤差”；與之相對是RTK中的OSR（Observation Space Representation，觀測值域），基站直接提供融合了各種修正的觀測值。

根據(jù)參考[2]，RTCM標(biāo)準(zhǔn)委員會把SSR修正數(shù)據(jù)開發(fā)分成三個階段：

• 第一階段：包括衛(wèi)星軌道、衛(wèi)星時鐘、偽距偏差修正數(shù)，以及URA
• 第二階段：包括天頂TEC電離層修正，衛(wèi)星相位偏差修正
• 第三階段：包括電離層傾斜修正，對流層修正

參考千尋的文章[1]，PPP根據(jù)修正參數(shù)的不同，又分為了PPP（浮點解），PPP-AR（固定解）和PPP-RTK（固定解），如下圖所示，也正對應(yīng)了SSR修正的三個階段。

三、RTK與PPP-RTK的對比

根據(jù)參考[1]，RTK和PPP-RTK的對比如下圖所示：

四、PPP-RTK的技術(shù)優(yōu)勢

對于PPP-RTK而言，它雖然可以達(dá)到厘米級精度，以及較快的收斂時間（<2min），但是同樣也需要基站來計算相位偏差、電離層延遲等參數(shù)。對比起RTK，它的優(yōu)勢又在哪里呢？我簡單收集了一些公開的觀點。

1. 千尋位置（NRTK服務(wù)商）觀點

參考[1]中提到PPP-RTK主要技術(shù)優(yōu)勢有如下四點：

• 基站可稀疏，可密集；（個人觀點：但是基站稀疏應(yīng)該會影響精度和收斂速度）
• 不受單個基站問題影響；（個人觀點：是否也能通過冗余或者增加基站解決？）
• 改正數(shù)丟失，精度保持更持久；（個人觀點：120s似乎也并沒有比30s好太多，問題仍然存在，而且重新給改正數(shù)之后，收斂時間還比RTK長）
• PPP-RTK另外兩項重量級特性“完好性”和“功能安全”（個人觀點：似乎是個亮點）

2. 六分科技（NRTK服務(wù)商）觀點

參考[3]中提到PPP-RTK的主要技術(shù)優(yōu)勢有如下四點：

• 快速收斂：利用地基參考網(wǎng)絡(luò)提供的大氣改正數(shù)和相位小數(shù)偏差產(chǎn)品，PPP-RTK可大大降低模糊度固定時間，實現(xiàn)快速、實時高精度定位技術(shù)；（個人觀點：仍然比不上RTK固定快）
• 隱私保護(hù)：使用PPP-RTK時，終端位置數(shù)據(jù)無需上報到運營商平臺，利于位置數(shù)據(jù)隱私和安全保護(hù)；（個人觀點：但是不上傳位置會影響性能）
• 全球覆蓋：PPP-RTK支持移動通信和衛(wèi)星播發(fā)兩種方式，采用衛(wèi)星播發(fā)時，不受地域限制，在移動通信覆蓋不到的區(qū)域，仍然具有服務(wù)能力，可實現(xiàn)全球范圍內(nèi)定位服務(wù)的無縫覆蓋；（個人觀點：但是也要求全球基站，有基站也能移動通信）
• 降本增效：一方面，PPP-RTK的通信帶寬要求低，可采用衛(wèi)星播發(fā)，其計算量和播發(fā)數(shù)據(jù)量，不隨用戶量增長而線性上升，可最大程度節(jié)省成本；另一方面，全國覆蓋僅需幾百個站即可，可極大減少高精度定位服務(wù)的相關(guān)成本投入。（個人觀點：看起來似乎可以節(jié)約服務(wù)商成本，但是目前用戶價格仍然較貴）

3. 其他觀點

光明游俠的公眾號文章《星地一體PPP-RTK就是個太能手電筒》中有些不同的觀點，我也比較認(rèn)同：

• 對于用戶來說，在有局部密集CORS網(wǎng)的情況下，實用動態(tài)定位PPP-RTK與NRTK定位精度差不多，但是價格卻貴了三四倍，收斂時間慢了十多倍。相較之下，可能NRTK價格更香。
• 在收斂時間上，一分鐘的收斂時間對測繪來說問題不大，但是對于駕駛來說就不甚滿意了。

五、總結(jié)

目前來看，其實我覺得PPP-RTK優(yōu)勢沒有特別突出，對用戶來說成本比較高，收斂時間也比較慢，服務(wù)商列出來的有些優(yōu)勢目前也顯得比較雞肋。長遠(yuǎn)來看，也許PPP-RTK會有些優(yōu)勢，因為對于智能駕駛來說，由于PPP-RTK的技術(shù)特性使得可以對各類改正數(shù)進(jìn)行獨立的完好性監(jiān)控，從而較容易實現(xiàn)完好性和功能安全。

在千尋的官網(wǎng)看了下它的FindAUTO，目前通過一些汽車相關(guān)的認(rèn)證：

• FindAUTO量產(chǎn)級高精度定位解決方案，是千尋位置專為汽車行業(yè)打造的定位模組+定位引擎+改正數(shù)據(jù)服務(wù)云端一體的解決方案。
• 通過集成在車載終端的定位模組和定位引擎（FindAUTO Client），結(jié)合千尋云端播發(fā)的改正數(shù)服務(wù)（FindAUTO Service），可輸出實時可靠的高精度位置、速度、時間、姿態(tài)等信息。
  

參考文章

[1] 既生瑜，何生亮，究竟何為PPP-RTK？
[2] RTCM State Space Representation Messages, Status and Plans
[3] 科普貼｜一文秒懂PPP-RTK

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的关于PPP-RTK技术优势的一些思考与总结的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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