Robosense速騰激光雷達(dá)如何錄制與解碼rosbag

1 錄包

1.1 將packet發(fā)送至ROS

首先在線連接雷達(dá)并將點(diǎn)云發(fā)送至ROS。如果對(duì)此不太了解, 請(qǐng)先閱讀Robosense速騰激光雷達(dá)如何在線連接雷達(dá)并發(fā)送點(diǎn)云數(shù)據(jù)到ROS。

現(xiàn)在可以直接錄制點(diǎn)云消息，這樣在離線播包時(shí)不需要再另外運(yùn)行驅(qū)動(dòng)程序解包。但這種方法會(huì)導(dǎo)致錄制的包非常大。 因此，通常建議記錄雷達(dá)packet數(shù)據(jù)，而不是記錄點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

common:msg_source: 1 send_packet_ros: true send_point_cloud_ros: true send_packet_proto: false send_point_cloud_proto: false pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap

? 為了記錄雷達(dá)packet, 需要設(shè)置 send_packet_ros = true。
1.2 根據(jù)對(duì)應(yīng)話題錄包

ros:ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets ros_send_packet_topic: /rslidar_packets ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points

用戶可以通過(guò)調(diào)整參數(shù)文件的 lidar-ros 部分中的 ros_send_packet_topic 來(lái)調(diào)整發(fā)送的話題。 該話題表示msop的話題，而difop的話題為 msop-topic_difop。 例： 默認(rèn)話題設(shè)置為 rslidar_packets，因此msop話題為 rslidar_packets，而difop的話題為 rslidar_packets_difop。錄包的指令如下所示

rosbag record /rslidar_packets /rslidar_packets_difop -O bag

如果將send_packet_ros設(shè)置為true，則兩種數(shù)據(jù)包都將發(fā)送到ROS。 錄包時(shí)必須同時(shí)記錄這兩種數(shù)據(jù)。

2 離線解碼

假設(shè)錄制了一個(gè)rosbag，其中包含話題為 rslidar_packets 的msop數(shù)據(jù)包和話題為 rslidar_packets_difop的difop數(shù)據(jù)包。
2.1 設(shè)置文件的 common部分

common:msg_source: 2 send_packet_ros: false send_point_cloud_ros: true send_packet_proto: false send_point_cloud_proto: false pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap

由于數(shù)據(jù)包消息來(lái)自ROS，因此設(shè)置 msg_source = 2 。

將點(diǎn)云發(fā)送到ROS，因此設(shè)置 send_point_cloud_ros = true。
2.2 設(shè)置配置文件的lidar-driver部分

lidar:- driver:lidar_type: RS128 frame_id: /rslidar msop_port: 6699 difop_port: 7788 start_angle: 0 end_angle: 360 min_distance: 0.2 max_distance: 200 use_lidar_clock: false

將 lidar_type 設(shè)置為L(zhǎng)iDAR類型 。
2.3 設(shè)置配置文件的lidar-ros部分

ros:ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets ros_send_packet_topic: /rslidar_packets ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points

將 ros_recv_packet_topic 設(shè)置為rosbag中的msop數(shù)據(jù)的話題。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Robosense速腾激光雷达如何录制与解码rosbag的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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