廣西●河池學院
廣西高校重點實驗室培訓基地
系統控制與信息處理重點實驗室
本篇博客來自河池學院: 409教育機器人組
寫作時間: 2020年8月9日

程小奔第五課

• 回顧上節課與新課
• • 課程簡介
  • 開始創作之旅
  • 創作效果
  • 總結

回顧上節課與新課

第二節課主要運用顏色傳感器來辨別顏色（卡紙），識別不一樣的卡紙顏色，這節課同樣使用顏色傳感器來實現程小奔巡線，這節課來學習《程小奔之巡線》。

課程簡介

本節課與上一次課的辨別顏色所用到的傳感器一樣，程小奔通過顏色傳感器來識別反射光強度，當反射光＞50時，程小奔左輪以50%右輪不動為動力前進，當反射光＜50時，程小奔右輪以50%左輪不動為動力前進，就可以實現程小奔巡線。

開始創作之旅

首先打開慧編程初始界面，將事件模塊的"當小程啟動"拖至腳本區，如下圖

顏色傳感器主要是當程小奔檢測到反射光強度大小時，進行判斷大小從而執行相應的指令，那么就要用到感知模塊和控制模塊以及運算模塊，控制模塊主要是對感知模塊進行判斷，而運算模塊對感知模塊進行比較，那么我們需要將感知模塊的“顏色紅外傳感器 反射光強度”和控制模塊的“如果…那么…否則”以及運算模塊的“比較大小“”拖至腳本區，如下圖

首先要進行判斷再進行比較，最后輸出結果，在本節課中將反射光強度設為＞50（數值可以自己定義）；如果反射光強度＞50那么就輸出結果，否則繼續執行下一步結果，將橢圓形的反射光強度放置比較框中，修改比較數值為50，最后將比較好的值放置判斷中，如下圖

然后就輸出結果，如果反射光強度＞50那么程小奔左輪以50%右輪不動為動力前進，反射光＜50時，否則程小奔右輪以50%左輪不動為動力前進，如下圖

這里解釋一下反射光強度>50的意思是什么，反射光強度>50是顏色傳感器所產生的光線亮度，當反射光的強度越大，顏色傳感器所照出的光會變白，那么所照在黑色的線圈會變白，無法巡線；經過多次測試當反射光強度在5至51時可以正常巡線，反射光強度>52后，程小奔則會偏離巡線軌道，在線圈外運動。

那么以上的簡單的巡線的程序就做好啦，大家別忘了重復執行，如下圖

那么會有人問，那我怎么知道那個反射光強度是多少呢，不用擔心，將反射光強度顯示出來就可以了啦，如下圖，

放置于重復執行之中

那么我們的程小奔巡線和顯示反射光強度就做好了啦，想查看程小奔Python代碼點擊右上方黃色就可以啦，如下圖

最后準備一張白色的紙，用黑色的筆或者其他畫一個圈，如下圖

連接程小奔，將程序上傳至設備，放在黑色邊中，程小奔檢測到就可以看到實際效果啦。

創作效果

我們來看看創作效果如何，點擊或復制下方鏈接即可。

http://m.v.qq.com/play.html?cid=&vid=b3132p18pkt&url_from

總結

本節課主要運用顏色傳感器，來實現巡線的功能，大家可以修改以上程序將程序變得更加完美，如顯示各種表情，顯示個性，或者按下功能鍵A啟動巡線，按下功能鍵B停止巡線，就由大家來修改，每次記得將寫好的程序進行保存。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的第五课 程小奔之巡线的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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