安裝 SuMa （Surfel-based Mapping using 3D Laser Range Data）遇到的問題

• Catkin Build 提示 Cannot find package python-em
• 運行visualizer 出現segmentation error
• • • • 嘗試用Qt Debug(實際上并沒有解決問題）
  • CMAKE 完成后 Boost 庫組件找不到
  • 根據Github 上的issue 發現可能是gtsam和eigen版本以及安裝的問題
  • • • 卸載Eigen以及gtsam
      • Eigen 以及gtsam版本：
  • eigen 以及gtsam 安裝（重要：gtsam 使用系統eigen）
  • • • Eigen
      • gstam 使用系統eigen:
  • 渲染器選擇問題

Catkin Build 提示 Cannot find package python-em

首先是按照readme.md 的步驟進行操作
但是在使用readme.md的catkin build時，
顯示
錯誤:Cannot find package python-em

解決方法：在catkin build 添加新的參數

-DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

運行visualizer 出現segmentation error

嘗試用Qt Debug(實際上并沒有解決問題）

1.Qt cannot find package catkin_package
用終端打開Qtcreator， 位置在/home/username/Qt/Tools/QtCreator/bin

2.安裝qt-ros-plugin，盡管官網支持的最新版本是ubuntu 18.04,但是經實測ubuntu20.04可以完美運行

CMAKE 完成后 Boost 庫組件找不到

添加

find_package(Boost 1.65.1 REQUIRED COMPONENTS filesystem system serialization thread date_time regex timer chrono)

根據Github 上的issue 發現可能是gtsam和eigen版本以及安裝的問題

卸載Eigen以及gtsam

卸載make install的包:
sudo make uninstall 或者 sudo xargs rm -rf < install_manifest.txt（論壇上更推薦后者）

Eigen 以及gtsam版本：

根據issue上的反饋 eigen 3.2.1/3.2.7/3.2.10/3.3.7可以使用，不過具體哪個版本可能需要自己試
gtsam 推薦使用4.0.0 alpha2， 最新版本或許存在bug

eigen 以及gtsam 安裝（重要：gtsam 使用系統eigen）

Eigen

復制 /usr/local/include/eigen3 到 /usr/include/

提示

/usr/include/eigen3/Eigen/src/StlSupport/StdVector.h:72:9: error: partial specialization of ‘class std::vector<Type, Eigen::aligned_allocator<Type> >’ after instantiation of ‘class std::vector<std::queue<Eigen::Matrix<long int, 3, 1>, std::deque<Eigen::Matrix<long int, 3, 1>, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Matrix<long int, 3, 1> > > >, Eigen::aligned_allocator<std::queue<Eigen::Matrix<long int, 3, 1>, std::deque<Eigen::Matrix<long int, 3, 1>, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Matrix<long int, 3, 1> > > > > >’ [-fpermissive]class vector<T,EIGEN_ALIGNED_ALLOCATOR<T> >

在出現錯誤相關聯的文件中添加 #include <Eigen/StdVector>

gstam 使用系統eigen:

編譯gtsam 時使用:

cmake -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON ..

渲染器選擇問題

在嘗試了無數次gtsam和eigen版本的排列組合后，我不得不在github里寫了issue，
第二天醒來發現作者回了我。

作者指出我打開visualizer的時候顯示：

OpenGL renderer string: AMD RENOIR

所以說問題可能不是Eigen和gtsam的問題。

發現原來我的渲染器使用的是amd cpu的核顯，而作者說明代碼理論上應該可以在AMD GPU上運行，但是有可能忘記改寫了一些只能在NVIDIA GPU上運行的OpenGL代碼，不過好在我的獨顯是N卡，只需要更改渲染器即可。

不過我在執行DRI_PRIME=1 glxinfo | grep "OpenGL renderer時，
顯示如下錯誤：

libGL error: failed to create dri screen libGL error: failed to load driver: nouveau

再次嘗試

$__GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia DRI_PRIME=1 glxinfo | grep "OpenGL renderer"

仍然顯示同樣錯誤。

這時需要重啟，進入recovery 模式下的 root shell，
執行

X -configure cp /root/xorg.conf.new /etc/X11/xorg.conf

創建xorg.conf 文件
接下來 嘗試

$ __GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia DRI_PRIME=1 glxinfo | grep "OpenGL renderer"

正確地顯示出N卡的型號，

再次來到SuMa/bin,輸入:

__GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia DRI_PRIME=1 ./visualizer

成功打開visualizer！

總結

以上是生活随笔為你收集整理的安装 SuMa （Surfel-based Mapping using 3D Laser Range Data）遇到的问题的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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