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ABB工業(yè)機(jī)器人碰撞檢測(cè)功能介紹

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軟件選項(xiàng)號(hào)：

[613-1] Collision Detection

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簡(jiǎn)介：

主要功能：

Collision Detection 碰撞檢測(cè)的主要作用是減少碰撞力對(duì)機(jī)器人本體的影響，避免機(jī)器人本體或者外圍設(shè)損壞。

它比一般地運(yùn)動(dòng)偵測(cè)功能更為靈敏，當(dāng)碰撞發(fā)生時(shí)，機(jī)器人會(huì)立即停止，并沿之前的行走路徑往反方向移動(dòng)一小段距離以釋放殘余應(yīng)力。當(dāng)碰撞報(bào)警被確認(rèn)之后，不需要重新上電，機(jī)器人就可以繼續(xù)沿著之前的路徑繼續(xù)工作。

選項(xiàng)所包含的內(nèi)容：

用來(lái)定義開(kāi)關(guān)功能及調(diào)整敏感度的系統(tǒng)參數(shù)（全局）

可在線調(diào)整敏感度的指令： MotionSup （局部）

敏感度 （Motion Supervision Level）默認(rèn)值100%，最大值300%。數(shù)值越大敏感度越低。

Collision Detection 功能可調(diào)可開(kāi)可關(guān)，取決于客戶(hù)實(shí)際需要。

舉例：

有些客戶(hù)出于嚴(yán)格的安全要求會(huì)提高敏感度 （調(diào)到75%）；

有些則會(huì)因?yàn)檩d荷的質(zhì)量或者慣量較大，嫌碰撞檢測(cè)因太敏感而頻繁報(bào)錯(cuò)，所以將敏感值調(diào)低（比如調(diào)到200%）；

還有一些為了能違規(guī)使用，比如安裝超限的載荷，而將其關(guān)閉。（5Kg的型號(hào)裝了8Kg的，或者有外力持續(xù)作用）

局限性：

Collision Detection 的偵測(cè)基于模型，所以為了能正常的工作，機(jī)器人的負(fù)載Payload必須定義成與實(shí)際一樣。通常我們推薦使用ABB預(yù)置的 Load Identification 指令來(lái)更新載荷參數(shù)。

不適用于導(dǎo)軌及外軸；

當(dāng)機(jī)器人至少有一個(gè)軸是以獨(dú)立軸的模式運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)候，Collision Detection 是無(wú)效的；

當(dāng)軟伺服模式開(kāi)啟的時(shí)候，Collision Detection可能會(huì)誤報(bào)，所以通常如果開(kāi)起了軟伺服模式，需要將 Collision Detection關(guān)閉。

如果指令 MotionSup 被用來(lái)關(guān)閉 Collision Detection 功能，則它只會(huì)生效一次，其在系統(tǒng)輸出的信號(hào)值會(huì)在機(jī)器人啟動(dòng)前被臨時(shí)改為隨機(jī)值；

如果低速下的碰撞反復(fù)發(fā)生，機(jī)器人可能會(huì)因?yàn)闆](méi)有充分的移動(dòng)距離而無(wú)法徹底地釋放殘余應(yīng)力。在這種情況下，推薦臨時(shí)關(guān)閉 Collision Detection 并將機(jī)器人手動(dòng)Jog到遠(yuǎn)離碰撞點(diǎn)的位置，再繼續(xù)工作；

如果在程序運(yùn)行中發(fā)生了強(qiáng)烈的碰撞，有時(shí)候反向運(yùn)動(dòng)會(huì)等幾秒后再進(jìn)行；

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關(guān)于碰撞

安裝 Collision Detection后， 碰撞時(shí)會(huì)發(fā)生什么？

當(dāng)碰撞發(fā)生時(shí)，機(jī)器人會(huì)立即停止，并沿之前的行走路徑往反方向移動(dòng)一小段距離以釋放殘余應(yīng)力。程序停止運(yùn)行并顯示錯(cuò)誤報(bào)警。機(jī)器人依然保持上電，從而使機(jī)器人在確認(rèn)報(bào)錯(cuò)信息后可以繼續(xù)工作。

碰撞示意圖

碰撞前后的速度及力矩圖：

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系統(tǒng)參數(shù)配置

控制面板- 監(jiān)控界面

參數(shù)配置界面

Path Collision Detection

按執(zhí)行程序時(shí)的需要來(lái)打開(kāi)或關(guān)閉碰撞檢測(cè)。

Jog Collision Detection

按點(diǎn)動(dòng)時(shí)的需要來(lái)打開(kāi)或關(guān)閉碰撞檢測(cè)。

Path Collision Detection Level

按百分?jǐn)?shù)修改監(jiān)控等級(jí)。數(shù)值越大，敏感度越低。默認(rèn)值100%。

Jog Collision Detection Level

按百分?jǐn)?shù)修改點(diǎn)動(dòng)時(shí)所需的監(jiān)控等級(jí)。數(shù)值越大，敏感度越低。默認(rèn)值100%。

Collision Detection Memory

定義碰撞后的機(jī)器人要沿相關(guān)路徑反向移動(dòng)多遠(yuǎn)（以秒為單位）。與低速機(jī)器人相比，碰撞前移動(dòng)較快的機(jī)器人會(huì)移動(dòng)得更遠(yuǎn)。

Manipulator Supervision：

僅適用于IRB 340和IRB 360， 用來(lái)打開(kāi)或關(guān)閉松臂檢測(cè)監(jiān)控。

Manipulator Supervision Level

僅適用于IRB 340和IRB 360， 用來(lái)修改松臂檢測(cè)的監(jiān)控等級(jí)。

（未完待續(xù)）

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2018-01-19 創(chuàng)建

2018-08-01 編輯

2019-04-13 再編輯

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的abb软启动器pstx手册_关于 ABB工业机器人碰撞检测功能的介绍的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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