我們在飛行中，經(jīng)常會(huì)碰到各種各樣的問題，經(jīng)常有模友很納悶，為什么我的飛機(jī)會(huì)這樣那樣的問題，為什么我的飛機(jī)會(huì)炸機(jī)，各種問題得不到答案是一件非常不爽的問題，在APM和PIX飛控中，都有記錄我們整個(gè)飛行過程各種數(shù)據(jù)的日志文件，通過地面站查看日志，便能知道我們的問題出在哪里，我們的飛機(jī)在空中爽不爽等等，有些模友知道有日志記錄，但不知道怎么查看，經(jīng)常求助于老鳥幫忙，一次兩次人家愿意，多了總麻煩別人也不過意，今天寫一貼為大家講解日志的分析，我對日志也是一個(gè)入門的理解，有講錯(cuò)的地方大家給我糾正，有沒講到的大家提出來我補(bǔ)齊，下面就讓我們一起進(jìn)入飛機(jī)的內(nèi)心世界.

一，如何查看日志

現(xiàn)在APM和PIX最新固件都已經(jīng)不能使用終端功能了，很多人認(rèn)為沒有終端不能使用日志了，其實(shí)是錯(cuò)誤的，我們可以通過飛行數(shù)據(jù)頁面的數(shù)據(jù)閃存日志項(xiàng)進(jìn)行查看，而PIX還可以通過取下內(nèi)存卡用讀卡器插電腦上查看
下面開始圖解
首先打開地面站，默認(rèn)打開頁面就是飛行數(shù)據(jù)頁面，選好com口，連接飛控,點(diǎn)擊右翻頁鍵，找到數(shù)據(jù)閃存日志項(xiàng)

點(diǎn)擊通過mavlink下載閃存日志

彈出日志下載頁面

我們不需要下載全部的日志，先在右邊的日志明細(xì)里通過日期找到你需要分析的日志編號，然后在左邊選擇框中勾選，最后點(diǎn)擊下載這些日志就可以了

每下載完一個(gè)都會(huì)有提示保存路徑

下載完全后關(guān)閉下載窗口，點(diǎn)擊回顧日志

彈出文件選擇框，雙擊打開QUADROTOR，然后打開1文件夾

好了，現(xiàn)在正式彈出日志查看器了

下面開始按項(xiàng)目分類為大家介紹

一，ATT(姿態(tài)信息):

Roll-In：你想要的roll角度，單位：厘米-度（roll往左為負(fù),右是正）

Roll：模型實(shí)際的roll，單位：厘米-角度（roll往左為負(fù),右是正）

Pitch-In：你想要的pitch角度,單位：厘米-角度（pitch往前為負(fù),后是正）

Roll：模型實(shí)際roll，單位：厘米-角度（roll往左為負(fù),右是正）

Yaw-In：你想要的偏航率，范圍 – 4500 ~ + 4500(不是“度/秒”,順時(shí)針方向?yàn)檎?

Yaw：模型實(shí)際航向，單位“厘米-度”，且 0 = 北。

NavYaw：想要的航向，單位：厘米-度
我們展開ATT項(xiàng)，然后選擇目標(biāo)角度Desroll，和實(shí)際角度roll，通過兩條不同顏色的曲線進(jìn)行分析

目標(biāo)值和實(shí)際值應(yīng)該盡量的相近，從曲線上看就是兩條線應(yīng)該盡量重合

如果飛行時(shí)間很長，數(shù)據(jù)很密集，我們可以用鼠標(biāo)框選指定區(qū)域查看，或者用滾輪調(diào)整左邊值的顯示比例大小！

還可以通過曲線了解飛行時(shí)的姿態(tài)

pitch俯仰軸圖示

yaw航向軸圖示

二，BARo（氣壓計(jì)日志 ）

三，CTUN（油門和高度信息）

ThrIn：飛手的油門大小，表示為從0到1000的數(shù)值

SonAlt（聲納高度）：聲納測得離地面的高度

BarAlt：氣壓計(jì)測得離地面的高度

WPAlt：定高、懸停、返航或自動(dòng)飛行模式的目標(biāo)高度

NavThr：未使用

AngBst：飛行器傾斜飛行時(shí)會(huì)增加的油門大小，范圍0 ~ 1000（自動(dòng)給所有電機(jī)同時(shí)加油門，以補(bǔ)償自動(dòng)駕駛儀在傾斜飛行時(shí)減少的高度）

CRate：加速計(jì) + 氣壓計(jì)估計(jì)的上升速率，單位cm/s

throut:最終油門輸出大小，傳送到電機(jī)(從0 ~ 1000)。在自穩(wěn)模式下，通常相當(dāng)于ThrIn + AngBst。

DCRate – 飛手想要的上升速率,單位:cm/s

四，CURR（電壓電流日志）

Thr：油門輸入范圍從 0 ~ 1000

ThrInt：綜合油門(即，此次飛行全部油門輸出之和)

電壓（Volt）：電池電壓; 記錄格式：實(shí)際電壓*100

Curr：電池電流輸出，記錄格式：安培*100

VCC：主板電壓

CurrTot：電池總放電電流

五，GPS衛(wèi)星定位導(dǎo)航信息

狀態(tài)–0 = 沒搜到GPS; 1 = 有GPS，但沒定位; 2 = 2D 定位，3 = 3D定位

GPSTime：按下快門后，GPS記錄當(dāng)時(shí)的時(shí)間(以毫秒為單位)

NSats：目前正在使用衛(wèi)星的數(shù)量

HDop：GPS測量精度（1.5代表好，大于2代表不太好）

Lat：由GPS得到的橫向高度

Lng：由GPS得到的縱向高度

RelAlt：加速計(jì) + 氣壓高度,單位為米

Alt：由GPS得到的高度(不是由飛控)

SPD：水平的地面速度(單位:米/秒）

GCrs：地面方向，以度為單位(0 = 北)

六，IMU (加速度計(jì)和氣壓信息):

GyrX，GyrY，GyrZ：陀螺儀原始旋轉(zhuǎn)率（單位：度/秒）

AccX，AccY，AccZ：加速度計(jì)原始值(單位：m/s/s)

imu我們主要是看ACC的X Y Z 三個(gè)軸的值來看震動(dòng)情況

X Y 兩軸建議不要超過±1

Z 軸不要超過10的±
2

IMU是我們看日志經(jīng)常要查看的，如果震動(dòng)過高，會(huì)引起飛機(jī)抖動(dòng)，定高不穩(wěn)，定點(diǎn)晃動(dòng)，航拍果凍等問題

ACC X

ACC Y

ACC Z

七，RC IN(遙控器接收機(jī)信息)

c1-c14代表飛控接收到遙控器信號的記錄值，多軸一般用五個(gè)通道
c1表示1通道橫滾
c2代表2通道俯仰
c3代表3通道油門
c4代表4通道航向
c5代表5通道模式切換
后面的通道有用到的也會(huì)有記錄

八，RC OU(電機(jī)電調(diào)輸出pwm值)

這個(gè)項(xiàng)是記錄飛控對各電機(jī)的輸出大小，多軸電機(jī)懸停時(shí)應(yīng)該所有電機(jī)輸出差異不大
從這一項(xiàng)我們可以看出飛機(jī)重心，電機(jī)水平等情況，如果相鄰兩個(gè)電機(jī)輸出大，相對的兩個(gè)輸出小，就說明重心偏向輸出大的電機(jī)那一邊了
如果是對角的兩個(gè)電機(jī)輸出偏大，則要檢查是不是電機(jī)座沒有安裝水平！
還能通過各軸電機(jī)輸出的變化推算出飛機(jī)當(dāng)時(shí)的姿態(tài)和動(dòng)作情況！

c1代表1號電機(jī)，后面按軸數(shù)量選擇，我是四軸，選c1到c4就可以了。

九，羅盤信息子項(xiàng)目里的MAG為外羅盤也就是主羅盤記錄，MAG2為內(nèi)置盤也就是冗余羅盤記錄，我們分析時(shí)分別可以同時(shí)勾選兩個(gè)羅盤的同一個(gè)軸做比較，看偏差大不大，兩個(gè)羅盤間肯定是有偏差的，但不應(yīng)過大，而且曲線方向要一致！然后如果懷疑羅盤有問題導(dǎo)致飛機(jī)不穩(wěn)，可以結(jié)合故障時(shí)間段的姿態(tài)信息和羅盤進(jìn)行對比，看曲線是不是跟著姿態(tài)在正常變化，懸停時(shí)，曲線應(yīng)該是比較平穩(wěn)的！

十，ERR(錯(cuò)誤信息)

下面列出：子系統(tǒng)及錯(cuò)誤代碼

1：Main(從未使用)

2：無線電（Radio）

ECode
1：“Late Frame”意思是APM的板載ppm編碼器，至少2秒鐘了沒有更新數(shù)據(jù)。

ECode
0：意思是ppm編碼器恢復(fù)數(shù)據(jù)更新，錯(cuò)誤已解決。

3：Compass（羅盤）

ECode
1：羅盤初始化失敗(很可能是硬件問題)

ECode
2：從羅盤讀取數(shù)據(jù)失敗（可能是硬件問題）

ECode：上述錯(cuò)誤已解決

4：Optical
flow（光流）

ECode
1：初始化失敗(很可能是硬件問題)

5：油門安全故障

ECode
1：油門下降到參數(shù)FS_THR_VALUE以下,可能RX/TX失去連接

ECode
0：上述問題解決，意思是RX/TX恢復(fù)連接

6：電池安全故障

ECode
1：電池電壓低于參數(shù)LOW_VOLT，或電池過度放電能力超過參數(shù)BATT_CAPACITY

7：GPS安全故障

ECode
1：GPS斷開鎖定至少5秒鐘

ECode
0：GPS恢復(fù)鎖定

8：GCS(地面站)安全故障

ECode
1：地面站的操縱桿，至少5秒鐘未變化。

ECode
0：恢復(fù)地面站的更新

9：圍欄

ECode
1：超過限定圍欄高度

ECode
2：超過限定圍欄范圍

ECode
3：超過限定海拔高度和圍欄范圍

ECode
1：模型回到限定范圍內(nèi)

10：飛行模式

ECode
0 – 10：模型不能進(jìn)入想要的飛行模式

（0
= 自穩(wěn)，1 = 特技，2 = 定高，3 = 自動(dòng)，4 = 導(dǎo)航，5 = 懸停，6 = 返航，7 = 盤旋，8 = 定位，9 = 著陸，10 = 光流—懸停）

11：GPS

ECode
2：GPS故障

ECode
0：GPS已故障清除

12：撞擊檢查

ECode
1：檢測到撞擊

錯(cuò)誤信息的日志比較老了，現(xiàn)在最新的固件有些已經(jīng)對不上了，特別是3.3固件后取消了GPS故障保護(hù)，改為融合到EKF卡爾曼濾波里去了，大家有什么搞不懂的留言下來，我一一解答，然后慢慢更新！

EKF報(bào)錯(cuò)，這個(gè)多見于3.3固件后，此后基本上所有的傳感器都經(jīng)過了EKF(擴(kuò)展卡爾曼濾波),觸發(fā)原因有飛機(jī)超過了設(shè)定的最大角度(imu報(bào)錯(cuò))，羅盤不正常，GPS丟星或異常，等等！大家記得如果EKF的持續(xù)錯(cuò)誤會(huì)觸發(fā)FS
EKF故障保護(hù)，默認(rèn)動(dòng)作是降落，如果場地不好，記得改成定高！ 方法如下
http://bbs.5iflying.com/forum.ph ... 017&fromuid=898

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的APM和PIX飞控日志分析入门贴的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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