一、介紹

樹莓派綜合項目2：智能小車（一）四輪驅動中，實現了代碼輸入對四個電機的簡單控制，本章將使用Python 的圖形開發界面的庫——Tkinter 模塊(Tk 接口)，編寫本地運行的圖形界面，控制小車的前進后退、轉向和原地轉圈。

Tkinter是Python的標準GUI庫，Python使用Tkinter可以快速的創建 GUI 應用程序。由于 Tkinter 是內置到 python 的安裝包中、只要安裝好 Python 之后就能 import Tkinter 庫、而且 IDLE 也是用 Tkinter 編寫而成、對于簡單的圖形界面 Tkinter 還是能應付自如。

其它基礎內容會在文集：樹莓派基礎實驗當中講解。

二、組件

★Raspberry Pi 3主板*1

★樹莓派電源*1

★40P軟排線*1

★L298N擴展板模塊*1

★智能小車底板模塊*1

★減速電機和車輪*4

★面包板*1

★跳線若干

三、實驗原理

擴展板供電接法

（一）常見的圖形開發界面的庫

Python 提供了多個圖形開發界面的庫，幾個常用 Python GUI 庫如下：

Tkinter： Tkinter 模塊(Tk 接口)是 Python 的標準 Tk GUI 工具包的接口 .Tk 和 Tkinter 可以在大多數的 Unix 平臺下使用，同樣可以應用在 Windows 和 Macintosh 系統里。Tk8.0 的后續版本可以實現本地窗口風格,并良好地運行在絕大多數平臺中。

wxPython：wxPython 是一款開源軟件，是 Python 語言的一套優秀的 GUI 圖形庫，允許 Python 程序員很方便的創建完整的、功能健全的 GUI 用戶界面。

PyQt：PyQt 是 Python 編程語言和 Qt 庫的成功融合。Qt 本身是一個擴展的 C++ GUI 應用開發框架，Qt 可以在 UNIX、Windows 和 Mac OS X 上完美運行，因此 PyQt 是建立在 Qt 基礎上的 Python 包裝。所以 PyQt 也能跨平臺使用。

（二）tk初始

注意：Python3.x 版本使用的庫名為 tkinter,即首寫字母 T 為小寫。

import tkinter

創建一個GUI程序

1、導入 Tkinter 模塊

2、創建控件

3、指定這個控件的 master， 即這個控件屬于哪一個

4、告訴 GM(geometry manager) 有一個控件產生了。

實例(Python3.x):

#!/usr/bin/python3

import tkinter

top = tkinter.Tk()

# 進入消息循環

top.mainloop()

實例(Python2.x):

#!/usr/bin/python

# -*- coding: UTF-8 -*-

import Tkinter

top = Tkinter.Tk()

# 進入消息循環

top.mainloop()

以上代碼執行結果如下圖:

（三）創建基本窗口

#創建基本窗口

import tkinter as tk # 將tkinter導入到工程中

window = tk.Tk() # 創建窗體對象

window.title('musicplay') # 設置窗口標題

window.geometry('380x390') # 設置窗口大小，注意這里的x是英文字母x

#如果需要規定窗體打開的位置，可以在在380x390后面加上“+10+10”，

# 即橫坐標為10，縱坐標為10 的位置

window.resizable(0,0) # 如果不想人為修改窗體的大小，可以加上這個

#window.iconbitmap('./logo.ico') # 設置窗體圖標

#window.withdraw() # 隱藏窗口

#window.deiconify() # 顯示窗口

window.mainloop() # 調用mainloop方法，使窗體一直執行下去

以上代碼執行結果如下圖:

那么在tkinter中又有哪些控件可以供我們使用呢？

tkinter控件表

本實驗中只需要學會3種控件：標簽控件來顯示文字，按鈕控件來控制方向，范圍控件來控制油門。有點編程基礎的同學幾個小時就可以學會！

圖形界面

（四）Label標簽的使用

#設置標簽的大小和字體

import tkinter as tk

window = tk.Tk()

window.title('Label的使用')

window.geometry('400x400')

label = tk.Label(window,text='我是一個標簽', #text為顯示的文本內容

bg='black',fg='white', #bg為背景色，fg為前景色

font=("華文行楷", 20), #設置字體為“華文行楷”，大小為20

width=20,height=3) #width為標簽的寬，height為高

label.pack()

window.mainloop()

以上代碼執行結果如下圖:

label

#標簽里插入圖片，后面我們會用到按鈕里插入圖片

import tkinter as tk

window = tk.Tk()

window.title('Label的使用')

window.geometry('400x400')

photo = tk.PhotoImage(file='./up.png') #將圖片加載到窗口中

#注意加載進來的圖片只支持‘.gif’格式的圖片，如果是其他格式的文件可以用其他工具轉換一下，如PS、畫圖等

label2 = tk.Label(window,text='我是文字',

image=photo,

compound='center') #compound參數是指圖片和文字之間的關系

label.pack()

'''

anchor可用的值：

left： 圖像居左

right： 圖像居右

top： 圖像居上

bottom： 圖像居下

center： 文字覆蓋在圖像上

'''

window.mainloop()

以上代碼執行結果如下圖:

label_grahic

（五）Button按鍵的使用

#創建一個按鈕

#我們先創建一個寬20，長2，顯示文字為‘單擊’的按鈕練練手

import tkinter as tk

window = tk.Tk()

window.title("button")

window.geometry("300x180")

tk.Button(window,width=20,height=2,text='單擊').pack()

#如果后面我們需要對這個空間的屬性進行修改，或者進行信息的獲取，我們可以不指定對象，按鍵功能我們可以通過command參數實現

window.mainloop()

以上代碼執行結果如下圖:

button_1

#為按鍵添加一個回調函數

#現在我們已經將按鈕創建出來了，那么當按鈕按下去之后我們需要做些什么呢？這就需要設置command屬性，添加回調函數了

import tkinter as tk

window = tk.Tk()

window.title("button")

window.geometry("300x180")

def danji(): #這個就是我們寫的一個方法，下面由按鈕進行調用

print('hello') #當按鍵按下時，打印‘hello’

tk.Button(window,width=20,height=2,text='單擊',command=danji).pack()

#注意，在設置command屬性的時候，回調函數是不加'()'的，我們一般調用方法是需要，但這里就是設置屬性，不需要添加

window.mainloop()

以上代碼執行結果如下圖:

button_2

#在按鍵中放置圖片

#有些時候我們需要將界面做的更漂亮一點，我們可以像label一樣，用圖片來美化我們的按鈕

import tkinter as tk

window = tk.Tk()

photo = tk.PhotoImage(file='./up.png')

tk.Button(window, text='botton', compound='bottom', image=photo).pack()

tk.Button(window, text='top', compound='top', bitmap='error').pack()

#設置的相關屬性和Label類似，故這里就不做贅述了

window.mainloop()

以上代碼執行結果如下圖:

button_3

（六）Scale滑動條的使用

#比如Windows下的音量控制，音樂或者視頻的進度控制，

#都是用滑動條來實現的，本實驗中用來控制油門

from tkinter import *

window = Tk()

Scale(window,label='accelerator', #設置顯示的標簽

from_=0,to=100, # 設置最大最小值

#注意設置最大值的屬性不是'from'，而是'from_'，這是因為python中已經有了from關鍵字啦

resolution=1, # 設置步距值

orient=HORIZONTAL, # 設置水平方向

#如果我們想設置成垂直方向改怎么辦呢？直接缺省這個屬性就可以啦，默認就是垂直噠

).pack()

window.mainloop()

以上代碼執行結果如下圖:

scale_1

#綁定Scale的值為我們所用

from tkinter import *

window = Tk()

value = StringVar()

def s_print(text): #注意，Scale的回調函數需要給定形參，當觸發時會將Scale的值傳給函數

print(value.get())

print(text) #兩者同樣的效果

Scale(window,label='accelerator',

from_=0,to=100,

resolution=1,show=0,

variable=value,command=s_print

).pack()

window.mainloop()

以上代碼執行結果如下圖:

scale_2

（七）控件的定位

通過前面的文檔我們已經知道Tkinter控件的簡單使用，想要擁有一個簡潔、合理的界面，控件布局就顯得尤為重要了，而Tkinter提供了三種布局方式給我們。

1.pack是一種相對布局方式，指定控件的相對位置，精確位置會由系統完成。

pack布局沒有任何屬性參數，默認會自上而下垂直并且水平居中排列。我們可以通過side=TOP/BOTTOM/LEFT/RIGHT，控制控件的相對位置（上下左右），利用fill=x來是控件和窗體一樣寬，用padx、pady、ipadx、ipady控制控件的邊距。

from tkinter import *

window = Tk()

Label(window,text='first',bg='red').pack(fill=X,padx=10) #水平外邊距

Label(window,text='second',bg='green').pack(fill=X,pady=10) #垂直外邊距

Label(window,text='third',bg='yellow').pack(fill=X,ipadx=10) #水平內邊距

Button(window,text='fourth',bg='blue').pack(fill=X,ipady=10) #垂直內邊距

window.mainloop()

pack方式布局

2.grid布局我們可以理解成單元格布局方式，窗體就像是一個表格，橫向、縱向劃分了若干格子，我們將控件依次放入格子中進行定位。

from tkinter import *

window = Tk()

Label(window,text='first',bg='red').grid(row=1,column=1)

Label(window,text='second',bg='green').grid(row=1,column=3)

Label(window,text='third',bg='yellow').grid(row=2,column=2)

Button(window,text='fourth',bg='blue').grid(row=3,column=1)

window.mainloop()

grid布局方式

3.place布局是一種絕對位置布局方式，說的簡單點就是坐標定位方式，窗體最左上角的位置就是原點（x=0,y=0）。本實驗中我用的是這種方式。

from tkinter import *

window = Tk()

Label(window,text='first',bg='red').place(x=10,y=10)

Label(window,text='second',bg='green').place(x=10,y=40)

Label(window,text='third',bg='yellow').place(x=10,y=70)

Button(window,text='fourth',bg='blue').place(x=10,y=100)

window.mainloop()

place布局方式

四、實驗步驟

樹莓派（name）

樹莓派（BOARD）

L298N小車擴展板

GPIO.0

11

ENA

GPIO.2

13

IN1

GPIO.3

15

IN2

GPIO.1

12

ENB

GPIO.4

16

IN3

GPIO.5

18

IN4

GND

GND

電池組供電負極

關于這里樹莓派GND、L298N小車擴展板的電池組供電負極相連，是特殊情況下的情況，經測試發現：

如果樹莓派用的是充電頭供電，而L298N擴展板用的是電池組供電，這兩個負極必須相連，否則馬達不動。

如果樹莓派用的是L298N擴展板接出來的5V供電，即兩者同一個電源，則這里不用連接。

L298N小車擴展板

電池組

樹莓派

電壓表頭

馬達

電池+（-）

電池+（-）

5V供電

電源接口

+（-）

+（-）

T1（L后）

+（-）

T2（L前）

+（-）

T3（R前）

+（-）

T4（R后）

+（-）

剛開始時使用了面包板接線，GPIO使用的BCM模式，后來為了方便路面移動測試，讓樹莓派使用了多功能L298N智能小車擴展板上的5V供電，并且GPIO改用了BOARD模式。

智能小車四輪驅動電路圖

擴展板供電接法1

第2步： 編寫電機的驅動程序，文件名為motor_4w.py。與樹莓派綜合項目2：智能小車（一）四輪驅動中的程序完全相同。

該車的行進控制與履帶車的行進控制類似：

前進和后退很簡單，左右兩邊的方向都朝前或朝后，速度一致；

原地順時針旋轉時，左邊輪子前進，右邊輪子后退，速度一致；

原地逆時針旋轉時，左邊輪子后退，右邊輪子前進，速度一致；

偏左前進時，左右兩邊的方向都朝前，左輪速度比右輪速度慢一點；

偏右前進時，左右兩邊的方向都朝前，左輪速度比右輪速度快一點；

偏左后退時，左右兩邊的方向都朝后，左輪速度比右輪速度慢一點；

偏右后退時，左右兩邊的方向都朝后，左輪速度比右輪速度快一點；

motor_4w.py：

#!/usr/bin/env python

import RPi.GPIO as GPIO

class SMPcar:

'''控制小車四輪動作的類'''

ENA = 11 #使能信號A，左邊兩輪

IN1 = 13 #信號輸入1

IN2 = 15 #信號輸入2

ENB = 12 #使能信號B，右邊兩輪

IN3 = 16 #信號輸入3

IN4 = 18 #信號輸入4

GPIO.setwarnings(False) #關閉警告

def setGPIO(self):

'''初始化引腳'''

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

GPIO.setup(SMPcar.ENA, GPIO.OUT)

GPIO.setup(SMPcar.IN1, GPIO.OUT)

GPIO.setup(SMPcar.IN2, GPIO.OUT)

GPIO.setup(SMPcar.ENB, GPIO.OUT)

GPIO.setup(SMPcar.IN3, GPIO.OUT)

GPIO.setup(SMPcar.IN4, GPIO.OUT)

def pwm(self,pwm):

'''初始化PWM（脈寬調制），返回PWM對象'''

EN_pwm = GPIO.PWM(pwm, 500)

EN_pwm.start(0)

return EN_pwm

def changespeed(self,pwm,speed):

'''通過脈寬調制改變占空比改變馬達轉速'''

pwm.ChangeDutyCycle(speed)

def clockwise(self,in1_pin,in2_pin):

'''馬達順時針轉的信號

若電機旋轉方向不正確，交換電機的正負極'''

GPIO.output(in1_pin, 1)

GPIO.output(in2_pin, 0)

def counter_clockwise(self,in1_pin,in2_pin):

'''馬達逆時針轉的信號'''

GPIO.output(in1_pin, 0)

GPIO.output(in2_pin, 1)

def stop_car(self,in1_pin,in2_pin):

'''馬達制動的信號

使能信號為低電平，或者高電平（占空比設為100，

IN1和IN2都為0或1時）馬達制動'''

GPIO.output(in1_pin, 0)

GPIO.output(in2_pin, 0)

def destroy(self,A,B):

'''結束程序時清空GPIO狀態，

若不清空狀態，再次運行時會有警告'''

A.stop()

B.stop()

GPIO.cleanup() # Release resource

if __name__ == '__main__': # Program start from here

try:

smpcar = SMPcar() #創建樹莓派小車對象

smpcar.setGPIO() #初始化引腳

ENA_pwm=smpcar.pwm(smpcar.ENA) #初始化使能信號PWM，ENA為左邊車輪

ENB_pwm=smpcar.pwm(smpcar.ENB) #初始化使能信號PWM，ENB為右邊車輪

while True:

'''通過輸入的命令改變馬達轉動

這里是考慮到后期，遠程控制也是發送控制代碼實現控制，

這里采用這種方式也很方便'''

cmd = input("Command, E.g. ff30ff30 :")

direction = cmd[0] #只輸入字母b時，小車剎車

A_direction = cmd[0:2] #字符串0/1兩位為控制A（左邊車輪）方向信號

B_direction = cmd[4:6] #4/5位為控制B（右邊車輪）方向信號

A_speed = cmd[2:4] #字符串2/3兩位為控制A（左邊車輪占空比）速度信號

B_speed = cmd[6:8] #字符串6/7兩位為控制B（右邊車輪占空比）速度信號

print (A_direction,B_direction,A_speed,B_speed) #測試用

if A_direction == "ff": #控制A（左邊車輪）順時針信號

smpcar.clockwise(smpcar.IN1,smpcar.IN2)

if A_direction == "00": #控制A（左邊車輪）逆時針信號

smpcar.counter_clockwise(smpcar.IN1,smpcar.IN2)

if B_direction == "ff": #控制B（右邊車輪）順時針信號

smpcar.clockwise(smpcar.IN3,smpcar.IN4)

if B_direction == "00": #控制B（右邊車輪）逆時針信號

smpcar.counter_clockwise(smpcar.IN3,smpcar.IN4)

if direction == "b": #小車剎車，IN1和IN2都為0，馬達制動

smpcar.stop_car(smpcar.IN1,smpcar.IN2)

smpcar.stop_car(smpcar.IN3,smpcar.IN4)

continue #跳出本次循環

# 通過輸入的兩位數字設置占空比，改變馬達轉速

smpcar.changespeed(ENA_pwm,int(A_speed))

smpcar.changespeed(ENB_pwm,int(B_speed))

except KeyboardInterrupt: # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be executed.

smpcar.destroy(ENA_pwm,ENB_pwm)

finally:

smpcar.destroy(ENA_pwm,ENB_pwm)

第3步： 編寫圖形控制界面，文件名為gui_motor_4w.py。界面控件一個個的添加和調試，每個控件的回調函數一個個調試，最終全部成功。先點擊方向按鈕，再滑動油門，小車行進；也可以先設定好油門，再點擊方向按鈕，小車行進。將這兩個文件放進一個文件夾，只運行gui_motor_4w.py即可。

圖形界面

上中和下中按鈕為前進和后退，中左和中右為原地左轉和原地右轉，四個角上的按鈕為向左、向右、向左后、向右后偏向行進，正中間的黑色暫停按鈕為剎車和方向復位鍵。

gui_motor_4w.py：

from tkinter import * # 將tkinter導入到工程中

import motor_4w

'''acc_left為左邊車輪油門的中間參數，

用于轉向時，減低左輪的油門值，形成左右速差'''

acc_left = 0

acc_right = 0 #右邊車輪油門的中間參數

smpcar = motor_4w.SMPcar()

smpcar.setGPIO() #初始化引腳

ENA_pwm=smpcar.pwm(smpcar.ENA) #初始化PWM（脈寬調制）

ENB_pwm=smpcar.pwm(smpcar.ENB)

root = Tk() # 創建窗體對象

root.wm_title('4w_motor Control') # 設置窗口標題

curWidth = 1050 #窗口寬度

curHight = 450 #窗口度

# 獲取屏幕寬度和高度

scn_w, scn_h = root.maxsize()

#print(scn_w, scn_h)

# 計算中心坐標

cen_x = (scn_w - curWidth) / 2

cen_y = (scn_h - curHight) / 2

#print(cen_x, cen_y)

# 設置窗口初始大小和位置

size_xy = '%dx%d+%d+%d' % (curWidth, curHight, cen_x, cen_y) # 注意這里的x是英文字母x

root.geometry(size_xy) # 設置窗口大小

def leftTurn():

'''原地左轉彎'''

acc_value = scale_accelerator.get() #獲取油門值

smpcar.counter_clockwise(smpcar.IN1,smpcar.IN2) #左邊車輪后退

smpcar.clockwise(smpcar.IN3,smpcar.IN4) #右邊車輪前進

smpcar.changespeed(ENA_pwm,(acc_value)) #根據剛獲取的油門值調整速度

smpcar.changespeed(ENB_pwm,(acc_value))

def rightTurn():

'''原地右轉彎'''

acc_value = scale_accelerator.get()

smpcar.clockwise(smpcar.IN1,smpcar.IN2)

smpcar.counter_clockwise(smpcar.IN3,smpcar.IN4)

smpcar.changespeed(ENA_pwm,(acc_value))

smpcar.changespeed(ENB_pwm,(acc_value))

def forward():

'''直線前進'''

acc_value = scale_accelerator.get()

smpcar.clockwise(smpcar.IN1,smpcar.IN2)

smpcar.clockwise(smpcar.IN3,smpcar.IN4)

smpcar.changespeed(ENA_pwm,(acc_value))

smpcar.changespeed(ENB_pwm,(acc_value))

def reverse():

'''直線后退'''

acc_value = scale_accelerator.get()

smpcar.counter_clockwise(smpcar.IN1,smpcar.IN2)

smpcar.counter_clockwise(smpcar.IN3,smpcar.IN4)

smpcar.changespeed(ENA_pwm,(acc_value))

smpcar.changespeed(ENB_pwm,(acc_value))

def brake():

'''剎車'''

smpcar.stop_car(smpcar.IN1,smpcar.IN2)

smpcar.stop_car(smpcar.IN3,smpcar.IN4)

global acc_left

global acc_right

acc_left = 0 #左邊車輪油門清零

acc_right = 0 #右邊車輪油門清零

'''定義前進、后退、原地左轉、原地右轉、剎車插圖的對象'''

up_im = PhotoImage(file='./up.png')

down_im = PhotoImage(file='./down.png')

left_im = PhotoImage(file='./left.png')

right_im = PhotoImage(file='./right.png')

brake_im = PhotoImage(file='./brake.png')

'''定義按鈕'''

Button(root, text='forward',bd=10,image=up_im,command=forward).place(x=230,y=70) #定義前進按鈕

Button(root, text='reverse',bd=10,image=down_im,command=reverse).place(x=230,y=330) #定義后退按鈕

Button(root, text='left',bd=10,image=left_im,command=leftTurn).place(x=110,y=200) #定義原地左轉按鈕

Button(root, text='right',bd=10,image=right_im,command=rightTurn).place(x=350,y=200) #定義原地右轉按鈕

Button(root, text='brake',bd=10,image=brake_im,command=brake).place(x=230,y=200) #定義剎車按鈕

a=0

'''a為中間參數，用于左前和左后按鈕切換時，清零參數acc_left'''

def forward_left():

'''朝左前方轉向行進'''

global a

global acc_left

if a == 0: #表明調用該函數前，已點擊了 左后 按鈕

acc_left = 0 #清零參數acc_left

a += 1 #點擊 左前 按鈕后，a會一定大于0

acc_value = scale_accelerator.get() #獲取油門值

'''forward_left()函數被調用一次，參數acc_left累減5'''

acc_left -= 5

global acc_right

acc_right = 0 #左轉時右輪參數acc_right清零

'''左輪的實際油門+參數acc_left得到左輪油門降低

而右輪不變的情況下，左輪慢，右輪快，車向左轉向前進'''

acc_value_left = acc_value + acc_left

if acc_value_left < 0: #防止點左轉次數過多

acc_value_left = 0

smpcar.clockwise(smpcar.IN1,smpcar.IN2) #車輪方向都向前行進

smpcar.clockwise(smpcar.IN3,smpcar.IN4)

smpcar.changespeed(ENA_pwm,acc_value_left)

smpcar.changespeed(ENB_pwm,acc_value)

b=0

'''b為中間參數，用于右前和右后按鈕切換時，清零參數acc_right'''

def forward_right():

'''朝右前方轉向行進'''

global b

global acc_right

if b == 0: #表明調用該函數前，已點擊了 右后 按鈕

acc_right = 0 #清零參數acc_right

b += 1 #點擊 右前 按鈕時，b會一定大于0

acc_value = scale_accelerator.get() #獲取油門值

'''forward_right()函數被調用一次，參數acc_right累減5'''

acc_right -= 5

global acc_left

acc_left = 0 #右轉時左輪參數acc_left清零

'''右輪的實際油門+參數acc_right得到右輪油門降低

而左輪不變的情況下，左輪快，右輪慢，車向右轉向前進'''

acc_value_right = acc_value + acc_right

if acc_value_right < 0:

acc_value_right = 0

smpcar.clockwise(smpcar.IN1,smpcar.IN2)

smpcar.clockwise(smpcar.IN3,smpcar.IN4)

smpcar.changespeed(ENA_pwm,acc_value)

smpcar.changespeed(ENB_pwm,acc_value_right)

def reverse_left():

'''朝左后方轉向倒車'''

global a

global acc_left

if a > 0: #表明調用該函數前，點擊了 左前 按鈕

acc_left = 0 #清零參數acc_left

a *= 0 #每點擊 左后 按鈕a就會置0

acc_value = scale_accelerator.get()

acc_left -= 5

global acc_right

acc_right = 0

acc_value_left = acc_value + acc_left

if acc_value_left < 0:

acc_value_left = 0

smpcar.counter_clockwise(smpcar.IN1,smpcar.IN2)

smpcar.counter_clockwise(smpcar.IN3,smpcar.IN4)

smpcar.changespeed(ENA_pwm,acc_value_left)

smpcar.changespeed(ENB_pwm,acc_value)

def reverse_right():

'''朝右后方轉向倒車'''

global b

global acc_right

if b > 0: #表明調用該函數前，點擊了 右前 按鈕

acc_right = 0 #清零參數acc_right

b *= 0 #每點擊 右后 按鈕b就會置0

acc_value = scale_accelerator.get()

acc_right -= 5

global acc_left

acc_left = 0

acc_value_right = acc_value + acc_right

if acc_value_right < 0:

acc_value_right = 0

smpcar.counter_clockwise(smpcar.IN1,smpcar.IN2)

smpcar.counter_clockwise(smpcar.IN3,smpcar.IN4)

smpcar.changespeed(ENA_pwm,acc_value)

smpcar.changespeed(ENB_pwm,acc_value_right)

'''定義左前、右前、左后、右后行進插圖的對象'''

up_left_im = PhotoImage(file='./up_left.png')

up_right_im = PhotoImage(file='./up_right.png')

down_left_im = PhotoImage(file='./down_left.png')

down_right_im = PhotoImage(file='./down_right.png')

Button(root, text='up_left',bd=10,image=up_left_im,command=forward_left).place(x=110,y=70) #定義向前偏左行進按鈕

Button(root, text='up_right',bd=10,image=up_right_im,command=forward_right).place(x=350,y=70) #定義向前偏右行進按鈕

Button(root, text='down_left',bd=10,image=down_left_im,command=reverse_left).place(x=110,y=330) #定義向后偏左行進按鈕

Button(root, text='down_right',bd=10,image=down_right_im,command=reverse_right).place(x=350,y=330) #定義向后偏右行進按鈕

'''定義標簽'''

label1 = Label(root,

text='Accelerator',

#bg='black',

fg='red',

font=("華文行楷", 20), #設置字體為“華文行楷”，大小為20

#width=9,height=3

)

label1.place(x=740,y=390)

'''根據scale滑動條的值，調整油門大小'''

def accelerator(v):

acc_value = int(v)

global acc_left

global acc_right

acc_value_left = acc_value + acc_left #加上中間參數

acc_value_right = acc_value + acc_right

if acc_value_left < 0:

acc_value_left = 0

if acc_value_right < 0:

acc_value_right = 0

smpcar.changespeed(ENA_pwm,acc_value_left)

smpcar.changespeed(ENB_pwm,acc_value_right)

'''定義scale滑動條'''

scale_accelerator = Scale(root,

#label='accelerator', # 設置顯示的標簽

from_=100, # 設置最大最小值

to=0,

resolution=2, # 設置步距值

orient=VERTICAL, #如果我們想設置成垂直方向改怎么辦呢？直接缺省這個屬性就可以啦，默認就是垂直

#show=0, # 隱藏滑動條的值

#variable=value_a, # 綁定Scale的值為我們所用

activebackground='red',

length=350,

width=30, # 設置Scale的寬度,默認是16。

sliderlength=50, # 滑塊的大小。默認值是30

bd=10, # 設置Scale控件邊框寬度

tickinterval=20, # 顯示刻度，并定義刻度的粒度

troughcolor='red', # 設置滑動槽的背景顏色

command=accelerator

)

scale_accelerator.place(x=720,y=0)

root.mainloop()

smpcar.destroy(ENA_pwm,ENB_pwm) #退出程序時，清空GPIO狀態

創作挑戰賽新人創作獎勵來咯，堅持創作打卡瓜分現金大獎

總結

以上是生活随笔為你收集整理的树莓派python交互界面实例_树莓派综合项目2：智能小车（二）tkinter图形界面控制...的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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