【ROS入門21講】Client客戶端的編程實(shí)現(xiàn)

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本文章是針對(duì)bilibili古月居up的【ROS入門21講】所作的筆記，筆記從第8講開始，主要記錄一些關(guān)鍵內(nèi)容方便查閱。
視頻連接：【ROS入門21講】
課件及源碼：
鏈接: https://pan.baidu.com/s/1UUGTN1DI-2eCeRc80OUKcg?pwd=e23b
提取碼: e23b

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一、話題模型

服務(wù)通信較之于話題通信更簡(jiǎn)單些，理論模型如下圖所示，該模型中涉及到三個(gè)角色:

ROS master(管理者)
Server(服務(wù)端)
Client(客戶端)

ROS Master 負(fù)責(zé)保管 Server 和 Client 注冊(cè)的信息，并匹配話題相同的 Server 與 Client ，幫助 Server 與 Client 建立連接，連接建立后，Client 發(fā)送請(qǐng)求信息，Server 返回響應(yīng)信息。

0.Server注冊(cè)

Server 啟動(dòng)后，會(huì)通過RPC在 ROS Master 中注冊(cè)自身信息，其中包含提供的服務(wù)的名稱。ROS Master 會(huì)將節(jié)點(diǎn)的注冊(cè)信息加入到注冊(cè)表中。

1.Client注冊(cè)

Client 啟動(dòng)后，也會(huì)通過RPC在 ROS Master 中注冊(cè)自身信息，包含需要請(qǐng)求的服務(wù)的名稱。ROS Master 會(huì)將節(jié)點(diǎn)的注冊(cè)信息加入到注冊(cè)表中。

2.ROS Master實(shí)現(xiàn)信息匹配

ROS Master 會(huì)根據(jù)注冊(cè)表中的信息匹配Server和 Client，并通過 RPC 向 Client 發(fā)送 Server 的 TCP 地址信息。

3.Client發(fā)送請(qǐng)求

Client 根據(jù)步驟2 響應(yīng)的信息，使用 TCP 與 Server 建立網(wǎng)絡(luò)連接，并發(fā)送請(qǐng)求數(shù)據(jù)。

4.Server發(fā)送響應(yīng)

Server 接收、解析請(qǐng)求的數(shù)據(jù)，并產(chǎn)生響應(yīng)結(jié)果返回給 Client。

二、實(shí)現(xiàn)

創(chuàng)建功能包learning_serivce，在這里就不用重新創(chuàng)建一個(gè)的工作空間了，直接在src執(zhí)行create catkin package即可，src文件夾下同時(shí)存在learning_topic learning_serivce兩個(gè)功能包，相互獨(dú)立。
需要的功能包如下：

roscpp rospy std_msgs geometry_msgs

創(chuàng)建客戶端

新建cpp文件：

/*** 該例程將請(qǐng)求/spawn服務(wù)，服務(wù)數(shù)據(jù)類型turtlesim::Spawn*/#include <ros/ros.h> #include <turtlesim/Spawn.h>int main(int argc, char** argv) {// 初始化ROS節(jié)點(diǎn)ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");// 創(chuàng)建節(jié)點(diǎn)句柄ros::NodeHandle node;// 發(fā)現(xiàn)/spawn服務(wù)后，創(chuàng)建一個(gè)服務(wù)客戶端，連接名為/spawn的serviceros::service::waitForService("/spawn");ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");// 初始化turtlesim::Spawn的請(qǐng)求數(shù)據(jù)turtlesim::Spawn srv;srv.request.x = 2.0;srv.request.y = 2.0;srv.request.name = "turtle2";// 請(qǐng)求服務(wù)調(diào)用ROS_INFO("Call service to spwan turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]", srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());add_turtle.call(srv);// 顯示服務(wù)調(diào)用結(jié)果ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());return 0; };

注意幾點(diǎn)：
ros::service::waitForService("/spawn")是一個(gè)阻塞型指令，會(huì)一直等待名叫/spawn的服務(wù)。
ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn")創(chuàng)建一個(gè)服務(wù)客戶端，連接名為/spawn的service。
add_turtle.call(srv)向服務(wù)器通過call指令請(qǐng)求服務(wù)。

配置客戶端代碼編譯規(guī)則

CMakeLists.txt中添加：

add_executable(client ./src/client.cpp) target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})

launch文件多節(jié)點(diǎn)運(yùn)行

1、選定功能包右擊 —> 添加 launch 文件夾
2、選定 launch 文件夾右擊 —> 添加learning_service. launch 文件
3、編輯 launch 文件內(nèi)容（根據(jù)自己情況而定）

<launch><node pkg="learning_service" type="client" name="client" output="screen" /> <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node" output="screen" /> </launch>

首先在這里先解釋一下，launch文件各個(gè)關(guān)鍵字的解釋：
node —> 包含的某個(gè)節(jié)點(diǎn)
pkg -----> 功能包
type ----> 被運(yùn)行的節(jié)點(diǎn)文件
name --> 為節(jié)點(diǎn)命名
output-> 設(shè)置日志的輸出目標(biāo)

執(zhí)行ctrl + shfit + p，輸入ROS：Run a ROS launch file，然后輸入learning_service，然后輸入learning_service.launch，程序運(yùn)行起來之后，輸出會(huì)在vscode下方的終端交替輸出。

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三、總結(jié)：

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的【ROS入门21讲】Client客户端的编程实现的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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