PCD可視化

在home下，新建文件夾PointCloud（我建在這里，大家隨意），在PointCloud文件里繼續(xù)新建文件夾view_pcd，在view_pcd文件里繼續(xù)新建空文件夾build，同時(shí)新建文檔view_pcd.cpp和CMakeLists.txt，到此，新建操作結(jié)束。
其中，view_pcd.cpp的代碼如下：

#include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的輸入輸出頭文件 #include <pcl/point_types.h> //PCL對(duì)各種格式的點(diǎn)的支持頭文件 #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>//點(diǎn)云查看窗口頭文件int main(int argc, char **argv) {pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 創(chuàng)建點(diǎn)云（指針）if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("/home/terry/PointCloud/bin2pcd/velodyne/pcd/1.pcd", *cloud) == -1) //* 讀入PCD格式的文件，如果文件不存在，返回-1 {PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd \n"); //文件不存在時(shí)，返回錯(cuò)誤，終止程序。return (-1);}pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");//直接創(chuàng)造一個(gè)顯示窗口viewer.showCloud(cloud);//在這個(gè)窗口顯示點(diǎn)云while (!viewer.wasStopped()){}return 0; }

CMakeLists.txt的代碼如下：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5) project(view_pcd) find_package(PCL 1.2 REQUIRED) include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS}) add_definitions(${PCL_DEFINITIONS}) add_executable(view_pcd view_pcd.cpp) target_link_libraries (view_pcd ${PCL_LIBRARIES}) install(TARGETS view_pcd RUNTIME DESTINATION bin)

最后，終端運(yùn)行如下代碼：

cd PointCloud/view_pcd/build cmake .. make

make成功之后，運(yùn)行view_pcd程序，即可視化了pcd文件。

./view_pcd

參考鏈接：
https://blog.csdn.net/tuyim7124/article/details/88615937

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的PCD可视化的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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