ROS 2 Galactic環(huán)境配置

• 官方流程
• 流程
• • 執(zhí)行配置腳本
  • 將配置命令加入shell啟動(dòng)腳本中
  • 將colcon_cd加入shell啟動(dòng)腳本中
  • colcon安裝
  • 環(huán)境變量檢查
  • • ROS_DOMAIN_ID變量
    • • 驗(yàn)證樣例
      • 設(shè)置
      • 限制條件
• 小結(jié)
• 參考

ROS2在shell環(huán)境中使用了組合工作區(qū)workspace。
Workspace ： 系統(tǒng)上使用ROS2進(jìn)行開(kāi)發(fā)的位置，跟我們一般的工作區(qū)概念是一致的。
核心ROS2工作區(qū)被稱(chēng)為底層underlay，其他的本地工作區(qū)被稱(chēng)為覆蓋層overlay。
通常我們使用ROS2開(kāi)發(fā)時(shí)，將同時(shí)擁有幾個(gè)活動(dòng)的工作區(qū)。

官方流程

Configuring your ROS 2 environment¹

流程

執(zhí)行配置腳本

在每個(gè)要運(yùn)行ROS 2命令的終端，執(zhí)行以下命令：

source /opt/ros/galactic/setup.bash

注意
不同的安裝方式該命令的執(zhí)行路徑可能不一致，請(qǐng)注意調(diào)整。

將配置命令加入shell啟動(dòng)腳本中

將上述source命令加入shell的默認(rèn)啟動(dòng)腳本.bashrc中，可以避免每次執(zhí)行命令的麻煩。

echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> ~/.bashrc

注意
~/.bashrc的設(shè)置僅對(duì)當(dāng)前登錄用戶(hù)有效。
如果要取消，則從~/.bashrc中去除對(duì)應(yīng)命令即可

將colcon_cd加入shell啟動(dòng)腳本中

colcon_cd命令允許你快速地將現(xiàn)有工作區(qū)目錄跳轉(zhuǎn)到包的目錄。例如
colcon_cd some_ros_package會(huì)將您帶到~/ ros2_install /src/some_ros_package目錄。
簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，就是一個(gè)ros2專(zhuān)用的路徑切換命令工具。
其中colcon-argcomplete.bash是自動(dòng)補(bǔ)全工具。

echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc echo "source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash" >> ~/.bashrc echo "export _colcon_cd_root=~/ros2_install" >> ~/.bashrc

注意
在執(zhí)行上述之前，請(qǐng)先試著執(zhí)行

source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh

按照debian binary安裝包的安裝方法的話(huà)，colcon_cd并不會(huì)默認(rèn)被安裝。
可以參考下一節(jié)colcon安裝，先進(jìn)行colcon相關(guān)功能的安裝。

colcon安裝

如果colcon已經(jīng)安裝過(guò)，可以跳過(guò)此節(jié)。本節(jié)參考colcon安裝。²

我們還是采用apt的方法安裝debian包。
ROS工程中已經(jīng)包含了colcon，因此我們可以選擇相應(yīng)的ROS工程的源。

apt倉(cāng)庫(kù)源設(shè)置
下述二選一即可

• ROS源

$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' $ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

• 非ROS源

$ curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/dirk-thomas/colcon/script.deb.sh | sudo bash

安裝colcon
直接用apt install 安裝

$ sudo apt update $ sudo apt install python3-colcon-common-extensions

安裝完后手動(dòng)執(zhí)行

source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh

看是否安裝成功了。
只要確認(rèn)能執(zhí)行就好啦。

環(huán)境變量檢查

上述配置文件將會(huì)設(shè)定一些操作ROS2所需的環(huán)境變量。
但我們還是需要對(duì)這些變量是否被正確的設(shè)置進(jìn)行確認(rèn)，如果沒(méi)有，請(qǐng)重新執(zhí)行上面步驟的配置工作。

xh@hp-prodesk-680-g1-twr:~$ printenv | grep -i ROS ROS_VERSION=2 ROS_PYTHON_VERSION=3 AMENT_PREFIX_PATH=/opt/ros/galactic PYTHONPATH=/opt/ros/galactic/lib/python3.8/site-packages _colcon_cd_root=/home/xh/ros2_install LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/galactic/opt/yaml_cpp_vendor/lib:/opt/ros/galactic/opt/rviz_ogre_vendor/lib:/opt/ros/galactic/lib/x86_64-linux-gnu:/opt/ros/galactic/lib ROS_LOCALHOST_ONLY=0 PATH=/opt/ros/galactic/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/games:/snap/bin ROS_DISTRO=galactic

請(qǐng)?zhí)貏e注意以下變量

ROS_VERSION=2 ROS_PYTHON_VERSION=3 ROS_DISTRO=galactic

注意
通過(guò) echo命令加入到 ~/.bashrc的是不會(huì)馬上生效的，需要新開(kāi)一個(gè)終端。

ROS_DOMAIN_ID變量

ROS_DOMAIN_ID 是ROS的通信域設(shè)定，用來(lái)標(biāo)記哪些域之間可以互相通信。
只有相同的ROS_DOMAIN_ID的shell間可以通信。

我們拿原先的例子來(lái)理解一下。

驗(yàn)證樣例

不設(shè)定ROS_DOMAIN_ID

在一個(gè)終端（A）里，啟動(dòng)C++的talker

ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一個(gè)終端（B）里，啟動(dòng)Python的listener

ros2 run demo_nodes_py listener

此時(shí) listener終端是可以收到talker終端的消息的。

兩個(gè)終端設(shè)置不同的ROS_DOMAIN_ID

我們?cè)贏終端設(shè)置ROS_DOMAIN_ID變量，終端B不設(shè)置（或設(shè)置為其他值）。

export ROS_DOMAIN_ID=5

在終端A里，啟動(dòng)C++的talker

ros2 run demo_nodes_cpp talker

在終端B里，啟動(dòng)Python的listener

ros2 run demo_nodes_py listener

此時(shí) listener終端就無(wú)法收到talker終端的消息了。

兩個(gè)終端設(shè)置相同的ROS_DOMAIN_ID

我們?cè)贐終端也設(shè)置同A終端相同的ROS_DOMAIN_ID變量。

export ROS_DOMAIN_ID=5

在終端A里，啟動(dòng)C++的talker

ros2 run demo_nodes_cpp talker

在終端B里，啟動(dòng)Python的listener

ros2 run demo_nodes_py listener

此時(shí) listener終端又可以收到talker終端的消息了。：）

設(shè)置

如果僅要設(shè)置目前的shell的ROS_DOMAIN_ID，在shell終端輸入：

export ROS_DOMAIN_ID=5

如果要在所有的shell終端保持相同的配置，老規(guī)矩

echo "export ROS_DOMAIN_ID=5" >> ~/.bashrc

上述5可以換為下述限制條件內(nèi)的任意值。

限制條件

ROS_DOMAIN_ID一般有兩種（short version / long version）。
正常使用推薦short version，在[0, 101]之間進(jìn)行選擇即可。
long version則可以在[0, 232]之間進(jìn)行選擇。
這里暫時(shí)不做展開(kāi)，詳情可以參考The ROS_DOMAIN_ID³。
后續(xù)預(yù)計(jì)會(huì)對(duì)這一塊做一些說(shuō)明。

小結(jié)

ROS2開(kāi)發(fā)環(huán)境需要在使用前被正確配置，配置方法主要有

在每個(gè)打開(kāi)的shell使用source命令運(yùn)行設(shè)置文件；

將source命令加入到啟動(dòng)腳本中。

參考

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https://docs.ros.org/en/galactic/Tutorials/Configuring-ROS2-Environment.html#id5 ??

https://colcon.readthedocs.io/en/released/user/installation.html# ??

https://docs.ros.org/en/galactic/Concepts/About-Domain-ID.html ??

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS2学习（三）.ROS2环境配置的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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