目錄

1. 求位姿矩陣T的逆

2. 幾種常見的特殊矩陣的求逆

2x2矩陣求逆

對角矩陣求逆

上/下三角矩陣求逆

3. 偽逆

---

1. 求位姿矩陣T的逆

位姿矩陣T的形式是

,

其中 R為3x3旋轉矩陣，R是也是一個正交矩陣；正交矩陣的逆矩陣為其轉置矩陣(即)；t是3x1平移向量，則T的逆矩陣是

, 即??

2. 幾種常見的特殊矩陣的求逆

2x2矩陣求逆

二矩陣求逆矩陣：若ad-bc≠0，則：

對角矩陣求逆

?示例：

??

上/下三角矩陣求逆

?

3. 偽逆

當矩陣不是方陣時，如何求偽逆？

直接上公式：A是（m,n）矩陣，(簡單理解：m是行，代表方程個數；n代表列，表示未知數個數)。當A滿秩時：

摘自： http://robotics.caltech.edu/~jwb/courses/ME115/handouts/pseudo.pd from page 2?

總結

以上是生活随笔為你收集整理的数学_矩阵求逆/伪逆计算的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。