官方使用指南：Quick Start Guide: Getting Started - NaturalPoint Product Documentation Ver 1.1

Optitrack一般搭建思路：

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? （圖片來源：Optitrack與ROS詳細(xì)教程以及Motive的使用_iaoouun的博客-CSDN博客_motive 使用）

本教程搭建思路：

? ? ? 該系統(tǒng)在使用無線傳輸時(shí)，數(shù)據(jù)延時(shí)可達(dá)幾十毫秒，而有線傳輸可降低至2毫秒內(nèi)。在做控制算法相關(guān)實(shí)驗(yàn)時(shí)，為了獲得較好的控制效果，反饋數(shù)據(jù)應(yīng)越實(shí)時(shí)越好。

? ? ? 當(dāng)通過路由器傳輸時(shí)，若路由器連接設(shè)備較多，可能超出路由器帶寬，導(dǎo)致有線傳輸延遲變大。

? ? ? 此時(shí)解決辦法有兩種：(1)使用千兆級(jí)（高帶寬）路由器，但價(jià)格較貴；（2）不使用路由器，直接連接交換機(jī)。

使用交換機(jī)連接方法如下：

（1）Motive主機(jī)和組播目的機(jī)都通過千兆網(wǎng)線插在交換機(jī)上。

? 注：Motive運(yùn)行在Windows系統(tǒng)下，將數(shù)據(jù)發(fā)送給組播目的機(jī)（Ubuntu系統(tǒng)）。

（2）由于交換機(jī)不能夠自動(dòng)分配IP，因此需要分別手動(dòng)配置IP地址。

Motive數(shù)據(jù)目的機(jī)（Ubuntu系統(tǒng)）：

#進(jìn)入管理員模式 sudo su#查看網(wǎng)絡(luò)配置，發(fā)現(xiàn)找不到IP地址 ifconfig#手動(dòng)設(shè)置IP地址（只要未被使用即可） #ifconfig 網(wǎng)卡名稱 ip地址 netmask 子網(wǎng)掩碼 ifconfig ens32 192.168.1.3 netmask 255.255.255.0#添加網(wǎng)關(guān)（網(wǎng)關(guān)必須是自己所在網(wǎng)段的IP地址） route add default gw 192.168.1.6 #重啟網(wǎng)卡 /etc/init.d/networking restart

Motive主機(jī)（Windows系統(tǒng)）：

在運(yùn)行Motive的主機(jī)上打開網(wǎng)絡(luò)適配器設(shè)置，選擇相應(yīng)網(wǎng)絡(luò)并配置TCP/IPV4屬性，

（3）在Motive軟件中，將Data Stream中的Local Interface和Multicast Interface分別設(shè)置為在Motive主機(jī)和目的機(jī)上所設(shè)置的IP地址即可。

Ubuntu手動(dòng)設(shè)置IP地址：https://jingyan.baidu.com/article/2f9b480de465b541cb6cc2ee.html

網(wǎng)關(guān)的作用及設(shè)置方法 ：https://jingyan.baidu.com/article/642c9d34245118644b46f749.html

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Optitrack定位系统搭建（仅交换机，无需路由）的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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