1、超聲波雷達(dá)介紹

超聲波雷達(dá)的工作原理是通過超聲波發(fā)射裝置向外發(fā)出超聲波，到通過接收器接收到發(fā)送過來超聲波時(shí)的時(shí)間差來測(cè)算距離。

特性一：溫度敏感

特性二：無法精確描述障礙物位置（接收到的只是距離，并不知道具體方向）

雷達(dá)探測(cè)范圍數(shù)字模型：

參數(shù)α：超聲波雷達(dá)的探測(cè)角
參數(shù)β：檢測(cè)寬度范圍影響因素之一，UPA的β角為20°左右，APA的 β角比較特殊，為0°。
參數(shù)R：檢測(cè)寬度范圍影響因素之一，UPA和APA的R值差別不大， 都在0.6m左右。
參數(shù)D：超聲波雷達(dá)的最大量程。UPA的最大量程為2米~2.米，APA 的最大量程至少是5米，目前已有超過7m的APA雷達(dá)在業(yè)內(nèi)使用

2、車位探測(cè)超聲波雷達(dá)裝載方案

汽車超聲波類裝配方案多為前后向共8個(gè)UPA，左右側(cè)共4個(gè)APA。UPA主要應(yīng)用于車前后障礙物檢測(cè)，APA主要應(yīng)用于車側(cè)障礙物檢測(cè)。工作頻率：48kHz+2kHz

在車位探測(cè)中，主要是左右側(cè)共4個(gè)APA其探測(cè)作用。

3、車位識(shí)別技術(shù)

車位檢測(cè)基本原理：汽車經(jīng)過空車位時(shí)，傳感器檢測(cè)到的距離值會(huì)發(fā)生兩次跳變

技術(shù)難點(diǎn)：
1、測(cè)出的車位長(zhǎng)度不穩(wěn)定
2、室內(nèi)室外測(cè)量差異較大
3、車速、車身角度對(duì)測(cè)量結(jié)果也會(huì)造成影響

4、參考方案

（1）Hough Transform for Parking Space Estimation Using Long Range Ultrasonic Sensors（2006）

1、Find the strongest line
2、Select all line with the same or nearly the same θ as the strongest line found above
3、Pick the two strongest lines out of the selection

（感覺并不能滿足要求，但其應(yīng)用huogh transform 找到的兩條線也許能為信號(hào)降噪提供思路）

（2）Parking Space Detection Using Ultrasonic Sensor in Parking Assistance System(2008)

R2 -R1 >Threshold :Edge
R2 -R1 Threshold : Plane

（其采用的是多回波超聲波，依據(jù)回波的差值判斷探測(cè)范圍是否是平面或者邊緣）

（3）聯(lián)創(chuàng)汽車(2017)

1、聯(lián)創(chuàng)開發(fā)的自適應(yīng)濾波算法，優(yōu)化信號(hào)輸入。
2、搭建車位識(shí)別補(bǔ)償模(Compensation module)。
3、對(duì)已有的波形進(jìn)行分類計(jì)算后，對(duì)車位狀況進(jìn)行分類。
（該方法基本滿足需求，但技術(shù)細(xì)節(jié)未公開）

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的超声波雷达介绍及车位探测信号处理方法的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。