本系列博客包括6個專欄，分別為：《自動駕駛技術概覽》、《自動駕駛汽車平臺技術基礎》、《自動駕駛汽車定位技術》、《自動駕駛汽車環境感知》、《自動駕駛汽車決策與控制》、《自動駕駛系統設計及應用》，筆者不是自動駕駛領域的專家，只是一個在探索自動駕駛路上的小白，此系列叢書尚未閱讀完，也是邊閱讀邊總結邊思考，歡迎各位小伙伴，各位大牛們在評論區給出建議，幫筆者這個小白挑出錯誤，謝謝！
此專欄是關于《自動駕駛技術概覽》書籍的筆記。

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2.環境感知傳感器技術之超聲波雷達

2.1 超聲波雷達基本知識

超聲波雷達：通過發射并接收40kHz的超聲波，根據時間差算出障礙物距離；

超聲波雷達測距精度：1～3cm；

超聲波雷達類型：

UPA：安裝在汽車前后保險杠上，用于測量汽車前后障礙物的駐車雷達或倒車雷達，稱為超聲波駐車輔助傳感器(Ultrasonic Parking Assistant，UPA)；

APA：安裝在汽車側面，用于測量側方障礙物距離的超聲波雷達，稱為自動泊車輔助傳感器(Automatic Parking Assistant，APA)；

超聲波雷達應用：

倒車輔助；

泊車位檢測；

高速橫向輔助；

2.2 超聲波雷達工作原理

超聲波發射器向外面某一個方向發射出超聲波信號，在發射超聲波的同時開始計時，超聲波通過空氣進行傳播，傳播途中遇到障礙物立刻反射回來，超聲波接收器在接收到反射波時立即停止計時；計時器通過記錄時間，測算從發射點到障礙物間的距離；在空氣中超聲波的傳播速度為340m/s，計時器記錄的時間為t，發射點到障礙物間的距離長度為s，滿足：s=340t/2；

$\alpha$為超聲波雷達的探測角，一般UPA探測角為120°左右，APA探測角為80°左右；

$\beta$為超聲波雷達檢測的寬度范圍影響元素之一，一般UPA的$\beta$為20°左右，APA的$\beta$為0°；

R是超聲波雷達檢測寬度范圍影響元素之一，UPA和APA的R值一般0.6m左右；

D是超聲波雷達最大量程，UPA最大量程為2.5m，APA最大量程至少是5m；

2.3 超聲波雷達特點

超聲波能量消耗緩慢，防水、防塵性能好，傳播距離較遠，穿透性強，測距方法簡單，成本低，不受光線條件的影響；

但超聲波對溫度敏感，超聲波雷達的波速受溫度影響，近似關系：$$C=C_0+0.607\times T$$
$其中，C_0為零度時的波速，為332m/s；T為溫度，單位：℃$

超聲波散射角大，方向性較差，無法精確描述障礙物位置；

總結

以上是生活随笔為你收集整理的学习笔记15--环境感知传感器技术之超声波雷达的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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