文章目錄

• • 前言：
  • 1 硬件安裝
  • • 1.1 安裝位置選擇
    • 1.2 安裝細(xì)節(jié)注意
  • 2 調(diào)試標(biāo)定
  • • 2.1 探測(cè)距離復(fù)核
    • 2.2 調(diào)試板調(diào)試標(biāo)定
    • • 2.2.1 調(diào)試板介紹
      • 2.2.2 參數(shù)細(xì)節(jié)解釋
      • 2.2.3 調(diào)試標(biāo)定標(biāo)準(zhǔn)

前言：

在傳統(tǒng)APA自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)中，通常使用超聲波雷達(dá)進(jìn)行車(chē)輛前后輩避障以及側(cè)向車(chē)位探測(cè)。目前市場(chǎng)上大多數(shù)帶有自動(dòng)泊車(chē)功能的車(chē)輛均配有12個(gè)超聲波雷達(dá)，本文從硬件安裝及超聲波雷達(dá)調(diào)試標(biāo)定兩方面對(duì)自動(dòng)泊車(chē)超聲波雷達(dá)的安裝調(diào)試進(jìn)行說(shuō)明

1 硬件安裝

自動(dòng)泊車(chē)配置的超聲波雷達(dá)一般為兩組12個(gè)雷達(dá)探頭。單組6個(gè)雷達(dá)探頭串聯(lián)，其中第1和第6號(hào)雷達(dá)為長(zhǎng)距LRU雷達(dá)，2-4號(hào)為短距SRU避障雷達(dá)。超聲探頭均采用Lin通訊或IO口進(jìn)行通訊。

1.1 安裝位置選擇

如前言示意圖所示12個(gè)超聲波雷達(dá)，車(chē)頭和車(chē)尾分別為兩組探頭。其中車(chē)輛左右兩側(cè)為長(zhǎng)距探頭，車(chē)頭車(chē)尾避障雷達(dá)為短距雷達(dá)。短距雷達(dá)均勻分布在車(chē)頭車(chē)尾，垂直于車(chē)身前后保險(xiǎn)杠。沒(méi)有俯仰角及左右偏角。四只長(zhǎng)距超聲波雷達(dá)垂直于車(chē)身車(chē)輛對(duì)稱(chēng)軸。超聲安裝高度位于50-60cm 高度左右視情況而定。由于探頭垂直方向FOV過(guò)大造成探頭探地問(wèn)題可通過(guò)安裝后調(diào)試標(biāo)定解決。安裝完成后的多路超聲FOV示意圖如下(備注：APA系統(tǒng)中車(chē)位探測(cè)雷達(dá)一般使用車(chē)頭左右兩個(gè)側(cè)向長(zhǎng)距雷達(dá)基本可完成車(chē)位探測(cè)功能。在其他方案中，車(chē)尾長(zhǎng)距LRU基本作為檢車(chē)位傳感器冗余配置或者側(cè)向并線(xiàn)輔助系統(tǒng)傳感器配置故下圖中并未繪制車(chē)尾LRU雷達(dá)FOV)：


1.2 安裝細(xì)節(jié)注意

超聲波雷達(dá)由：探頭橡膠圈 探頭夾具 探芯 下部橡膠圈 探頭殼體 背部PCB板 六部分構(gòu)成。


安裝過(guò)程中使用定制安裝夾具，先將安裝夾具與車(chē)輛保險(xiǎn)杠內(nèi)的夾具定位標(biāo)識(shí)對(duì)齊，然后壓融粘結(jié)。后將超聲探頭按照夾具配合卡口推如卡緊即可，注意保險(xiǎn)杠外側(cè)探頭橡膠圈與保險(xiǎn)杠連接處側(cè)向擠壓力不得過(guò)大，安裝時(shí)注意探頭方向。(注意：探頭安裝過(guò)程中必須嚴(yán)格按照超聲廠商指導(dǎo)安裝方式安裝，一般指定車(chē)型量產(chǎn)時(shí)需提前交付超聲廠商車(chē)輛前后保險(xiǎn)杠數(shù)模結(jié)構(gòu)及一套前后保險(xiǎn)杠實(shí)物進(jìn)行安裝位置設(shè)計(jì)評(píng)估)



2 調(diào)試標(biāo)定

2.1 探測(cè)距離復(fù)核

超聲波雷達(dá)安裝完成之后通過(guò)Lin或IO連接成功后一般即可進(jìn)行使用。
實(shí)際使用過(guò)程中環(huán)境溫度，空氣濕度，震動(dòng)均可對(duì)超聲測(cè)距造成誤差。在復(fù)核超聲測(cè)距過(guò)程中如果測(cè)距存在誤差需考慮環(huán)境變量的影響

2.2 調(diào)試板調(diào)試標(biāo)定

2.2.1 調(diào)試板介紹

超聲波雷達(dá)調(diào)試板


2.2.2 參數(shù)細(xì)節(jié)解釋

超聲波雷達(dá)調(diào)試板上位機(jī)顯示為原始模擬信號(hào)。模擬信號(hào)窗口橫軸為周期，縱軸為信號(hào)強(qiáng)度。探頭發(fā)出超聲波在遇到障礙物后模擬信號(hào)峰值會(huì)增大。

其中單個(gè)周期中收到的超聲波強(qiáng)度隨著距離的增大，TOF時(shí)間變長(zhǎng)。收到的回波強(qiáng)度越弱。上圖調(diào)試上位機(jī)中藍(lán)色線(xiàn)增益對(duì)收到回波強(qiáng)度進(jìn)行了補(bǔ)償。
圖中粉色線(xiàn)條為閾值。一共9段對(duì)不同tof時(shí)間段下收到的回波進(jìn)行了過(guò)濾。只有回波峰值超過(guò)閾值才能收到障礙物探測(cè)，否則會(huì)進(jìn)行忽略。

2.2.3 調(diào)試標(biāo)定標(biāo)準(zhǔn)

超聲波雷達(dá)調(diào)試標(biāo)定完成后應(yīng)該在標(biāo)準(zhǔn)工況下測(cè)距準(zhǔn)確。合理的增益和閾值可以合理增強(qiáng)回波強(qiáng)度，過(guò)濾不需要的超聲噪點(diǎn)避免超聲探地

[超聲上位機(jī)調(diào)試軟件]https://download.csdn.net/download/rothschildxiaobo/11189885)

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的APA系统中超声波雷达的安装调试使用说明的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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