機械手末端到基坐標系的變換關系：

通常，每一個變換需要６個獨立參數(shù)來描述坐標系ｉ相對坐標系ｉ－１的關系，３個用來描述位置另外３個用來描述方向。

在１９９５年，Jacques Denavit　和　Richard Hartenberg　提出了一種系統(tǒng)化的方法來解決這個問題。他們的方法值需要４個參數(shù)來描述位置和方向與相鄰坐標系的關系。

ＤＨ參數(shù)第一次提出來以后經(jīng)過了幾次修改。以下是幾個代表性的文章：

本文采用的是John J Craig的文章。參數(shù)包括下圖幫助我們來理解：

為了理解方便，此處就步翻譯了：

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與兩個矢量相互垂直的單位矢量被定義為：

從第i-1關節(jié)的坐標到第i關節(jié)的坐標的齊次變換被構造為一個四個基本變換，兩個旋轉和兩個變換的序列，如下所示：

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的DH参数介绍的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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