DH參數(shù)與URDF盲點

• 一、DH參數(shù)表
• 二、URDF文件

一、DH參數(shù)表

DH參數(shù)表表述的是連桿坐標系之間的關系，而不是關節(jié)坐標系之間的關系，這一點一定要搞清楚，而連桿是由關節(jié)相互連接的。首先介紹一下DH參數(shù)中各個參數(shù)的含義
（1）連桿長度$a_{i?1}$:沿$x_{i?1}$方向$z_{i?1}$到$z_i$的距離
（2）連桿轉角${\alpha }_{i?1}$:沿$x_{i?1}$方向$z_{i?1}$旋轉到$z_i$的角度
（3）連桿偏距$d_i$:沿$z_i$方向，$x_{i?1}$到$x_i$的距離
（4）關節(jié)角${\theta }_i$:沿$z_i$方向，$x_{i?1}$旋轉到$x_i$的角度

以下面DH參數(shù)表為例進行進一步的解釋。

連桿${\alpha }_{i?1}$$a_{i?1}$$d_i$${\theta }_i$

1	0	0	0	${\theta }_1$
2	0	$L_1$	0	${\theta }_2$
3	0	$L_2$	0	${\theta }_3$

例如第一行連桿1，連桿1兩端是關節(jié)1和關節(jié)2，是第幾個連桿，那么連桿前端連得就是第幾個關節(jié)。這時需要關注，關節(jié)1的相關信息。

二、URDF文件

可以從urdf文件中的joint標簽獲取DH表中的參數(shù)，該標簽表示的是關節(jié)坐標系，可以從中得出連桿的數(shù)據(jù)，例如：

在這段代碼中表示了坐標系2，其origin項表示了該坐標系與前一個坐標系，即坐標系1的相對位置。從XYZ參數(shù)標簽可以得到連桿的長度和連桿偏距，從RPY標簽可以得到連桿偏距和關節(jié)角

總結

以上是生活随笔為你收集整理的DH参数与URDF盲点的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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