1. 任務狀態的切換

FreeRTOS中任務的狀態可分為：未創建態、就緒態、運行態、掛起態、延時態五種狀態。

a: 調用xTaskCreate()函數將新建一個任務，新建的任務會加入到就緒列表，若新建的任務的優先級足夠高，調度器會立即將CPU資源分配給他，使它進入運行態。

b: 調度器檢查就緒列表中優先級高的任務，并將CPU資源分配給它，使他進入運行態。

c: 運行態的任務可能創建/恢復了新的更高優先級的任務，或者因其操作了某事件（如發送了一個更高優先級的任務需要的消息），使更高優先級的任務進入了就緒表時，再或者更高優先級的任務延時到期自動加入就緒表時，更高優先級的任務將得到CPU資源，使當前運行的任務重新進入就緒態（雖然他還在就緒列表，但由于優先級低，而不被分配CPU資源）。

d: 任務對申請處理的事件操作成功、或者處理失敗但發起獲取申請時設置阻塞時間為0，將繼續保留CPU資源，繼續運行。

e: 正在運行的任務（毫無疑問，此時它是就緒表中優先級最高的任務之一），可能想要處理一個事件（如想獲取一條消息隊列中的消息），此時它將向事件資源管理者（即消息隊列）發起申請。如使用以下函數嘗試獲取隊列中的一條消息：

xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue,void * pvBuffer,TickType_t xTicksTowait );

f: 任務對申請處理的事件操作失敗、并且發起獲取申請時設置阻塞時間大于0，則任務會從就緒列表，加入到阻塞延時列表；在等待期間嘗試操作事件成功。

n: 運行態的任務調用vTaskDelay()，將把自己從就緒列表搬移到主動延時列表，并讓就緒表的其他任務獲取CPU資源。

h: 延時態的任務在延時結束時，若優先級比當前任務優先級高，就加入就緒隊列，并立即獲得CPU資源，進入運行。

g: 延時態的任務在延時結束時，若優先級比當前任務優先級低，就加入就緒隊列，但是由于優先級不夠，只能等待獲取CPU資源。

i: 處于就緒態的任務被正在執行的高優先級的任務掛起，將從就緒列表加入到掛起列表，注意，在掛起列表中的任務，是被打入“冷宮”的任務，除非程序員在寫代碼時主動調用vTaskResume ()恢復該任務，否則該該任務永遠不會回到就緒列表了，更不會被執行。

j: 運行態的任務，主動調用vTaskSuspend()函數掛起自己，將使自己從就緒列表加入掛起列表，并立即執行就緒列表中優先級高的其他任務。

k: 掛起態的任務，不會獲得CPU資源了，因此只能等待被正在運行的任務（或中段）喚醒。m: 同上，被喚醒的任務會被從掛起列表加入到就緒列表，若被喚醒的任務的優先級比當前正在運行的任務優先級高，就立即將CPU資源分配給被喚醒的任務。

當然，我們還可以使用vTaskDelete()函數刪除一個任務，刪除一個任務會將該任務變為未創建態（它什么資源都沒有了），除非重新調用vTaskCreat()函數重建它，否則永遠不會加入到就緒列表了。

特別地，掛起一個處于延時態的任務會是什么情況，可以再具體討論。

2.運行態的任務觸發切換的情況總結

? ? ? ? a. 正在運行的任務，觸發調度器工作的途徑有：（但凡有可能引出高優先級任務或中斷的操作都會觸發調度器檢查）

? ? 1.創建新任務（顯然，新建任務可能比自身的優先級高，因此可能觸發調度器)?

? ? 2.掛起自己、刪除自己（往往代表我執行完了）、阻塞延時自己、普通延時自己

? ? 3.解阻塞高優先級任務、或觸發中斷（中斷中解阻塞一些高優先級任務）

? ? 4.高優先級任務自動就緒（主要指高優先級任務延時結束，定時器任務，定時器任務優先級較? 高的情況下，若定時溢出，將搶占CPU）

? ? 5.恢復一個掛起的高優先級任務。

b. 中斷中觸發調度器工作的途徑有：（但凡有可能使高優先級任務就緒的操作都會觸發調度器檢查）

? ? 1.在中斷處理函數中創建新的高優先級任務

? ? 2.在中斷中釋放信號量、消息等使高優先級任務解除阻塞進入就緒。

? ? 3.恢復優先級高的任務

3.任務優先級分配方案

對于初學者，有時候會糾結任務優先級設置為多少合適，因為任務優先級設置多少是沒有標準的。對于這個問題，我們這里為大家推薦一個標準，任務優先級設置推薦方式如下圖13.1 所示：

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? IRQ 任務：IRQ 任務是指通過中斷服務程序進行觸發的任務，此類任務應該設置為所有任務里面優先級最高的。

? 高優先級后臺任務：比如按鍵檢測，觸摸檢測，USB 消息處理，串口消息處理等，都可以歸為這一類任務。

? 低優先級的時間片調度任務：比如 emWin 的界面顯示，LED 數碼管的顯示等不需要實時執行的都可以歸為這一類任務。 實際應用中用戶不必拘泥于將這些任務都設置為優先級 1 的同優先級任務，可以設置多個優先級，只需注意這類任務不需要高實時性。
? 空閑任務：空閑任務是系統任務。
? 特別注意：IRQ 任務和高優先級任務必須設置為阻塞式（調用消息等待或者延遲等函數即可），只有這樣，高優先級任務才會釋放 CPU 的使用權，,從而低優先級任務才有機會得到執行。
這里的優先級分配方案是我們推薦的一種方式，實際項目也可以不采用這種方法。 調試出適合項目需求的才是最好的。

4. 中斷優先級和任務優先級區別

????????部分初學者也容易在這兩個概念上面出現問題。 簡單的說，這兩個之間沒有任何關系，不管中斷的優先級是多少，中斷的優先級永遠高于任何任務的優先級，即任務在執行的過程中，中斷來了就開始執行中斷服務程序。
????????另外對于 STM32F103，F407 和 F429 來說，中斷優先級的數值越小，優先級越高。 而 FreeRTOS的任務優先級是，任務優先級數值越小，任務優先級越低。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的[FreeRtos]任务状态切换和优先级设置的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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