點擊上方“3D視覺工坊”，選擇“星標”

干貨第一時間送達

作者丨菠蘿包包包@知乎

來源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/434874344

編輯丨3D視覺工坊

1. 綜述類文獻

1.1.?[2020]A Survey of Simultaneous Localization and Mapping with an Envision in 6G Wireless Networks

翻譯版本：?https://zhuanlan.zhihu.com/p/368946786

?比較新，激光及視覺均有涉及，介紹了SLAM相關的傳感器及一些比較著名的開源項目。

1.2.?[2017]Simultaneous Localization And Mapping: A Survey of Current Trends in Autonomous Driving

翻譯版本：https://zhuanlan.zhihu.com/p/26075315

通過分析KITTI上排名靠前的算法，介紹了SLAM方法在自動駕駛方面的局限性，然后討論了如何減輕這些局限性。

2. 開源激光SLAM項目

除列出的部分之外也有許多優秀的開源項目，提及的論文中會有引述，感興趣也可以一并了解。

2.1. LOAM

論文地址：https://www.ri.cmu.edu/pub_files/2014/7/Ji_LidarMapping_RSS2014_v8.pdf

翻譯版本：https://zhuanlan.zhihu.com/p/259662645

經典開源項目，KITTI常年霸榜。有很多基于其框架的二次開發作品，相關資料很多。

視頻演示：YouTube - LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time

（https://www.youtube.com/watch?v=8ezyhTAEyHs）

代碼：曾經開源，后又取消，源碼比較復雜，有HKUST的簡化版實現

中文注釋源碼：https://github.com/cuitaixiang/LOAM_NOTED

?簡化實現版本：https://link.zhihu.com/?target=https%3A//github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM

2.2. LeGO-LOAM

論文地址：https://ieeexplore.ieee.org/document/8594299

翻譯版本：https://zhuanlan.zhihu.com/p/115986186

LOAM的衍生作品，更改了特征點的提取形式，添加了后端優化，相關資料也很多，github內有論文。

視頻演示：YouTube - LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain（https://www.youtube.com/watch?v=O3tz_ftHV48）

代碼：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM

2.3. LIO-SAM

論文地址：https://arxiv.org/abs/2007.00258

翻譯版本：https://zhuanlan.zhihu.com/p/381739765

LeGO-LOAM同作者的后續作品，在LeGO-LOAM基礎上添加了IMU傳感器，簡化了特征提取。代碼比較簡單，但實現和論文表述有出入，框架不夠完善。

視頻演示：YouTube - LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping（https://www.youtube.com/watch?v=A0H8CoORZJU）

代碼：https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM

2.4. LVI-SAM

論文地址：https://arxiv.org/abs/2104.10831

翻譯版本：知乎 - LVI-SAM：緊耦合的激光視覺慣導SLAM系統（Tixiao Shan新作，已開源）（https://zhuanlan.zhihu.com/p/370948341）

LeGO-LOAM和LIO-SAM同作者的后續作品，在LIO—SAM基礎上融合了視覺SLAM(VINS-Mono)，可能作者水論文成癮了吧，每年加一點發一篇。框架有些問題，魯棒性或許不如LIO-SAM和LeGO-LOAM。

視頻演示：YouTube - LVI sam in Hongkong Urban scenario（https://www.youtube.com/watch?v=d5fg4JVvwyM）

代碼：https://github.com/TixiaoShan/LVI-SAM

2.5. FAST-LIO

論文地址：https://arxiv.org/abs/2010.08196

非LOAM衍生作，HKU-mars出品的輕量化的激光雷達+IMU融合的里程計框架，加速了卡爾曼增益的求解方法。系統是基于Livox的固態激光雷達開發的，但也提供了普通機械式激光雷達的適配。

視頻演示：YouTube - FAST-LIO: A Fast, Robust LiDAR-inertial Odometry Package by Tightly-Coupled Iterated Kalman Filter（https://www.youtube.com/watch?v=iYCY6T79oNU）

代碼：https://github.com/hku-mars/FAST_LIO

2.6. R2LIVE

R2LIVE: A Robust, Real-time, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state Estimator and mapping

翻譯版本：知乎 - SLAM經典文獻之：R2LIVE（激光-IMU-相機緊耦合）（https://zhuanlan.zhihu.com/p/363383641）

FAST-LIO后續作品，新加入了視覺，框架比LVI-SAM合理，但LIO和VIO部分融合度有限。視頻演示來看魯棒性和精度都很好，可以應付激光/視覺單一子系統失效的情景。

視頻演示：BiliBili - R2LIVE：穩健，實時，LiDar、慣性、相機的多傳感器SLAM框架（代碼開源）（https://www.bilibili.com/video/BV1xp4y187uz）

代碼：https://link.zhihu.com/?target=https%3A//github.com/hku-mars/r2live

2.7. R3LIVE

R3LIVE: A Robust, Real-time, RGB-colored, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state Estimation and mapping package

翻譯版本：知乎 - 開源 | 港大MARS實驗室 R3LIVE (R2LIVE升級) 魯棒實時RGB雷達視覺慣導緊耦合狀態估計（https://zhuanlan.zhihu.com/p/409447180）

R2LIVE后續作品(真夠高產，一年內迭代三次)，加入了RGB信息，框架有較大改動，LIO和VIO部分融合為一個global map了。視頻演示來看效果非常好，github已經創建了倉庫，但代碼還沒放出來。

視頻演示：BiliBili - R3LIVE A Robust, Real-time, RGB-colored, LiDAR-Inertial-Visual state estimator（https://www.bilibili.com/video/BV1d341117d6）

代碼(暫未開源)：github - r3live

2.8. SUMA++

SuMa++: Efficient LiDAR-based Semantic SLAM

翻譯版本：https://zhuanlan.zhihu.com/p/122373061

基于語義分割的激光雷達SLAM，語義分割由RangeNet++完成。利用語義信息進行了動態物體剔除和ICP匹配，效果很好。

視頻演示：YouTube - IROS'19: SuMa++: Efficient LiDAR-based Semantic SLAM by Chen et al.(https://www.youtube.com/watch?v=uo3ZuLuFAzk)

代碼：https://github.com/PRBonn/semantic_suma

3. 開源視覺SLAM項目

除列出的部分之外也有許多優秀的開源項目，提及的論文中會有引述，感興趣也可以一并了解。

3.1. ORB-SLAM1&2&3

http://webdiis.unizar.es/~raulmur/MurMontielTardosTRO15.pdf

https://128.84.21.199/pdf/1610.06475.pdf

https://arxiv.org/abs/2007.11898

翻譯版本：知乎 - ORB-SLAM1 論文翻譯(https://zhuanlan.zhihu.com/p/424201739)、博客園 - ORB-SLAM2 論文全文翻譯(https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12991119.html)、知乎 - 一文詳解ORB-SLAM3(https://zhuanlan.zhihu.com/p/206952146)

經典的稀疏特征點法視覺SLAM，建議搭配高博的《十四講》食用，《十四講》基本是按照ORB-SLAM的框架進行講解的，相關資料也非常多。框架清晰合理，但做了比較多的工程性工作，導致代碼比較復雜，魯棒性和精度都非常好。ORB-SLAM2增加了對雙目和RGB-D相機的支持，ORB-SLAM3中融合了IMU，并且新增了SubMap，利用回環檢測的機制進行多地圖的拼接。

視頻演示：YouTube - ORB-SLAM3: a Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM with monocular, stereo and RGB-D cameras(https://www.youtube.com/watch?v=UVb3AFgabu8)

代碼：

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3

3.2. VINS-Mono & VINS-Fusion

1）Online Temporal Calibration for Monocular Visual-Inertial Systems

2）VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator

翻譯版本：CSDN - [論文學習]Online Temporal Calibration for Monocular Visual-Inertial Systems（https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/97612397）

知乎 - 【論文閱讀】VINS-Mono：A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator（https://zhuanlan.zhihu.com/p/386659861）

HKUST出品，非常著名的稀疏特征點法視覺慣性里程計。VINS-Mono是一個單目+IMU的視覺-慣性里程計系統，VINS-Fusion在其基礎上擴展了雙目相機和GPS的支持。代碼較ORB-SLAM簡單很多，很多在其基礎上的二次開發，包括一些激光-視覺融合SLAM也選擇了VINS作為視覺里程計部分的實現，相關資料豐富。

視頻演示：YouTube - [Open Source] VINS-Mono: Monocular Visual-Inertial System Indoor and Outdoor Performance、

代碼：

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion

3.3. GVINS

GVINS: Tightly Coupled GNSS-Visual-Inertial Fusion for Smooth and Consistent State Estimation

翻譯版本：知乎 - SLAM經典文獻之：GVINS: Tightly Coupled GNSS-Visual-Inertial Fusion（GNSS-視覺-慣性緊組合）（https://zhuanlan.zhihu.com/p/380792573）

依舊是HKUST出品(此時VINS-Mono作者秦通應該是畢業離開了)，VINS系列續作。真正意義上緊耦合了GNSS定位，不使用解算后的經緯度定位，而是使用原始衛星測量報文，將GNSS誤差也加入了狀態估計之中。根據論文表述精度和應對GNSS失效情況的魯棒性都很好。

視頻演示：YouTube - GVINS: tightly coupled GNSS-visual-inertial fusion for smooth and consistent state estimation

代碼：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS

3.4. SVO & SVO pro

1. SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry

2. SVO: Semi-Direct Visual Odometry for Monocular and Multi-Camera Systems

翻譯版本：https://zhuanlan.zhihu.com/p/81338529

半直接法(Semi-Direct)視覺里程計，速度快，pro在其基礎上擴展了多種相機模型的支持，添加了回環檢測功能形成了完整的SLAM系統。開源比較晚，pro17年發表21年才開源并且github上的issue沒人回復。

視頻演示：YouTube - SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry

代碼：

https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo

https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo_pro_open

3.5. DSO

Direct Sparse Odometry

翻譯版本：https://zhuanlan.zhihu.com/p/29177540

?全直接法(Full-Direct)視覺里程計，依賴最小化光度誤差，而不是重投影誤差進行位姿優化，與ORB-SLAM等特征點法框架有很大不同，比較獨樹一幟，優點是速度快。

視頻演示：YouTube - DSO: Direct Sparse Odometry

代碼：https://github.com/JakobEngel/dso

3.6. DROID-SLAM

DROID-SLAM: Deep Visual SLAM for Monocular,Stereo, and RGB-D Cameras

翻譯版本：https://zhuanlan.zhihu.com/p/434471738

使用神經網絡，直接端到端的實現了視覺SLAM。使用單目視頻訓練，但支持雙目/RGBD作為輸入，論文中表述其精度已經達到了SOTA，但在未知場景數據集(KITTI，不再其訓練集范圍內)下測試尺度漂移嚴重，效果不理想。

代碼：https://github.com/princeton-vl/droid-slam

4. 開源數據集

4.1. KITTI & KITTI360

Vision meets Robotics: The KITTI Dataset

地址：KITTI Vision Benchmark Suite、KITTI-360

傳感器：Lidar、雙目相機、IMU、GNSS等

著名室外車載場景下的開源數據集，由于有Benchmark，很多論文都會使用此數據集以和其他方法進行對比評價。傳感器間均經過了標定。提供包括光流、深度、位姿、語義分割、目標檢測等多種ground truth，也提供原始數據，有寫好的數據讀取/轉存ROSbag工具。KITTI-360提供了全景圖像，并和點云數據進行了融合。

4.2. nuScenes

地址：NUSCENES（https://www.nuscenes.org/）

傳感器：6x相機、Lidar、5xRadar、IMU

戶外車載場景數據集，所有傳感器的內外參均進行了標定，提供目標檢測和語義分割的ground truth，提供了開發工具和說明文檔且官網有較詳細的教程。

4.3. Mulran

MulRan: Multimodal Range Dataset for Urban Place Recognition

地址：Mulan（https://sites.google.com/view/mulran-pr/dataset）

傳感器：Lidar、IMU、GNSS、Radar 戶外車載場景數據集，偏向于場景識別，未提供圖像，IMU等標定信息不全。數據質量很高，但激光雷達由于其他傳感器遮擋，缺失后向60度左右范圍的點云。提供了Radar產生的polar image用于場景識別，官方提供了腳本工具用于發布ROS話題。

4.4. UTBM

https://github.com/epan-utbm/utbm_robocar_dataset

地址：EU Long-term Dataset with Multiple Sensors for Autonomous Driving?傳感器：2x雙目相機+2x工業相機+魚眼相機、Lidar、IMU、RTK-GNSS等 戶外車載場景數據集，傳感器齊全。只提供了ROSbag格式數據，傳感器外參未知。

備注：感謝微信公眾號「3D視覺工坊」整理。

5. 常用庫

5.1. OpenCV

圖像處理庫

官方教程：

https://docs.opencv.org/4.x/d9/df8/tutorial_root.html

5.2. PCL(Point Cloud Library)

點云處理庫

官方教程：

https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/

5.3. Eigen

矩陣運算/線性代數庫

官方教程：

https://eigen.tuxfamily.org/dox/GettingStarted.html

5.4. Ceres Solver

Google的非線性優化庫

官方教程：

http://ceres-solver.org/tutorial.html

5.5. g2o

圖優化庫，本質上等價于ceres。通過將待優化狀態定義為圖頂點(Vertex)，約束定義為圖邊(Edge)的形式，將非線性優化的過程轉為了圖結構，采用稀疏矩陣的方式求解非線性優化問題。資料比較少，建議直接看論文和github上的官方示例。

論文：g 2o: A General Framework for Graph Optimization

源碼：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

5.6. GTSAM

另一個圖優化庫。不同的是，它通過貝葉斯網絡對狀態量進行最大似然估計進行優化。官方資料比g2o好很多，github上也提供了示例供參考。圖的定義與g2o不同，其稱之為“因子圖(factor graph)”，上手難度比g2o小。

官方教程：

https://gtsam.org/tutorials/intro.html

論文：

iSAM: Incremental Smoothing and Mapping

iSAM2: Incremental Smoothing and Mapping Using the Bayes Tree

源碼：https://github.com/borglab/gtsam

6. 理論相關

此處只列出了一些比較簡略的相關原理說明/公式推導資料，深挖下去坑比較深，有需要的話還是建議尋找專門書籍學習。

6.1. 李群與李代數

https://www.youtube.com/watch?v=mH0oCDa74tE

3Blue1Brown的群論相關視頻。

論文：A micro Lie theory for state estimation in robotics

一篇講的很詳細的狀態預測中有關流形、李群、李代數理論的論文。從最基礎的概念開始講起，到介紹流形及其上微分規則。最后總結了機器人狀態估計中常用的公式及其推導，保姆級教程。

6.2. IMU誤差模型與預積分

1）IMU Preintegration on Manifold for Efficient Visual-Inertial Maximum-a-Posteriori Estimation

2）On-Manifold Preintegration for Real-Time Visual-Inertial Odometry

兩篇以視覺SLAM融合IMU為背景，講解IMU預積分模型的經典論文。

簡明預積分推導：https://zhuanlan.zhihu.com/p/388859808

《十四講》作者高翔的IMU預積分模型講解，依舊是《十四講》的風格，清晰明白。

6.3. 貝葉斯濾波/卡爾曼濾波

https://www.bilibili.com/video/BV1eE41147wK

一位自動駕駛相關算法UP主的系列課程，跟隨UP自己的筆記進行授課，推導嚴謹講解通俗而細致。強烈推薦。

本文僅做學術分享，如有侵權，請聯系刪文。

3D視覺精品課程推薦：

1.面向自動駕駛領域的多傳感器數據融合技術

2.面向自動駕駛領域的3D點云目標檢測全棧學習路線！(單模態+多模態/數據+代碼)
3.徹底搞透視覺三維重建：原理剖析、代碼講解、及優化改進
4.國內首個面向工業級實戰的點云處理課程
5.激光-視覺-IMU-GPS融合SLAM算法梳理和代碼講解
6.徹底搞懂視覺-慣性SLAM：基于VINS-Fusion正式開課啦
7.徹底搞懂基于LOAM框架的3D激光SLAM: 源碼剖析到算法優化
8.徹底剖析室內、室外激光SLAM關鍵算法原理、代碼和實戰(cartographer+LOAM +LIO-SAM)

9.從零搭建一套結構光3D重建系統[理論+源碼+實踐]

10.單目深度估計方法：算法梳理與代碼實現

11.自動駕駛中的深度學習模型部署實戰

12.相機模型與標定(單目+雙目+魚眼）

重磅！3DCVer-學術論文寫作投稿?交流群已成立

掃碼添加小助手微信，可申請加入3D視覺工坊-學術論文寫作與投稿?微信交流群，旨在交流頂會、頂刊、SCI、EI等寫作與投稿事宜。

同時也可申請加入我們的細分方向交流群，目前主要有3D視覺、CV&深度學習、SLAM、三維重建、點云后處理、自動駕駛、多傳感器融合、CV入門、三維測量、VR/AR、3D人臉識別、醫療影像、缺陷檢測、行人重識別、目標跟蹤、視覺產品落地、視覺競賽、車牌識別、硬件選型、學術交流、求職交流、ORB-SLAM系列源碼交流、深度估計等微信群。

一定要備注：研究方向+學校/公司+昵稱，例如：”3D視覺?+ 上海交大 + 靜靜“。請按照格式備注，可快速被通過且邀請進群。原創投稿也請聯系。

▲長按加微信群或投稿

▲長按關注公眾號

3D視覺從入門到精通知識星球：針對3D視覺領域的視頻課程（三維重建系列、三維點云系列、結構光系列、手眼標定、相機標定、激光/視覺SLAM、自動駕駛等）、知識點匯總、入門進階學習路線、最新paper分享、疑問解答五個方面進行深耕，更有各類大廠的算法工程人員進行技術指導。與此同時，星球將聯合知名企業發布3D視覺相關算法開發崗位以及項目對接信息，打造成集技術與就業為一體的鐵桿粉絲聚集區，近4000星球成員為創造更好的AI世界共同進步，知識星球入口：

學習3D視覺核心技術，掃描查看介紹，3天內無條件退款

?圈里有高質量教程資料、可答疑解惑、助你高效解決問題

覺得有用，麻煩給個贊和在看~??

總結

以上是生活随笔為你收集整理的SLAM相关学习资料：综述/激光/视觉/数据集/常用库的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。