步驟1：DC的控制方向通過(guò)RPi電機(jī)

使用RPi控制直流電機(jī)

我們的下一個(gè)任務(wù)是使用樹(shù)莓派上的python腳本和GPIO頭控制直流電動(dòng)機(jī)，這將在我們的腦海中產(chǎn)生一幅“機(jī)器人如何工作”的圖景。您可以根據(jù)外面的天氣來(lái)控制房間的風(fēng)扇(因?yàn)槟纑pi會(huì)使用傳感器)。完成所有這些操作將使您了解機(jī)器人技術(shù)的基本規(guī)則。

我們將控制一個(gè)直流電動(dòng)機(jī)，該電動(dòng)機(jī)至少需要400mA的電流才能正常工作，但我們的RPi只能提供接近20mA的電流。這意味著我們必須在外部連接直流電源。這不成問(wèn)題！我們?cè)谑袌?chǎng)上有6V和9V的小型電池。

警告：請(qǐng)勿將電機(jī)直接連接到Raspberry Pi，否則會(huì)損壞Raspberry Pi。

顯然，我們將需要一個(gè)電動(dòng)機(jī)控制器IC來(lái)控制電動(dòng)機(jī)的功能(順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn))。最好從L293D電機(jī)控制器IC開(kāi)始。

要求：

·預(yù)先裝有Raspbian的SD卡的Raspberry Pi

·面包板

·一個(gè)L293D電機(jī)驅(qū)動(dòng)器集成電路

·跳線(公對(duì)公，母對(duì)公)

·一臺(tái)額定電壓為6v的直流電動(dòng)機(jī)

·一塊6V或9V電池。

L293D

這是一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器IC，我們可以一次控制2個(gè)電機(jī)。其引腳配置如下所示。它是一個(gè)16針I(yè)C，在一側(cè)包括一個(gè)Vcc(上電)，一個(gè)GND針，一個(gè)Enable針(用于打開(kāi)和關(guān)閉電動(dòng)機(jī))，兩個(gè)輸入對(duì)應(yīng)兩個(gè)輸出。

連接：

·首先將L293D的Vcc引腳連接到5V(也可以使用3.3V)

·現(xiàn)在連接地線

·使用GPIO-2、3、4來(lái)控制IC。(分別將GPIO-02和GPIO-03分別作為輸入1和2)

·將GPIO-04連接到IC的相應(yīng)使能引腳。

·現(xiàn)在終于將輸出1和2連接到電動(dòng)機(jī)的兩個(gè)連接上，如圖所示。

Python代碼：-

導(dǎo)入RPi.GPIO作為GPIO

從導(dǎo)入睡眠時(shí)間開(kāi)始

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

Motor1A = 02

Motor1B = 03

Motor1E = 04

的 GPIO.setup(Motor1A，GPIO.OUT)

GPIO.setup(Motor1B，GPIO.OUT)

GPIO.setup(Motor1E，GPIO.OUT)

打印“電動(dòng)機(jī)要啟動(dòng)“

GPIO.output(Motor1A，GPIO.HIGH)＃以順時(shí)針?lè)较蜻\(yùn)行電動(dòng)機(jī)

GPIO.output (Motor1B，GPIO.LOW)＃將其設(shè)置為高電平以使電動(dòng)機(jī)沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)

GPIO.output(Motor1E，GPIO.HIGH)＃啟動(dòng)時(shí)應(yīng)始終為高電機(jī)

睡眠(5)

打印“停止電機(jī)”

GPIO.output(Motor1E，GPIO.LOW)＃停止電動(dòng)機(jī)后

GPIO.cleanup()

上面的代碼，您的電動(dòng)機(jī)將開(kāi)始沿順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)5秒鐘。通過(guò)修改以上代碼，您可以將其反轉(zhuǎn)。現(xiàn)在我們可以用兩個(gè)或四個(gè)電動(dòng)機(jī)來(lái)制造汽車(chē)。

使用RPi控制直流電動(dòng)機(jī)的速度

您知道在某些地方我們需要也可以控制電動(dòng)機(jī)的速度。通過(guò)以上主題，您了解了電動(dòng)機(jī)的ON-OFF控制，但這還不夠嗎？現(xiàn)在您應(yīng)該在腦海中思考一個(gè)問(wèn)題，即我們?nèi)绾螐腞Pi的GPIO引腳產(chǎn)生模擬電壓。沒(méi)問(wèn)題，因?yàn)槲覀兛梢酝ㄟ^(guò)PWM(脈沖寬度調(diào)制)從中產(chǎn)生電壓脈沖并控制GPIO引腳的輸出電壓。

脈沖寬度調(diào)制

這是一個(gè)非常簡(jiǎn)單的過(guò)程，我們可以控制電源的電壓頻率。我們知道，PWM模塊可用于RPi中的GPIO。

時(shí)間段= 1/頻率

因此，如果我選擇100Hz的頻率，則意味著時(shí)間段為10m sec。 (電壓被觸發(fā)為“高”持續(xù)10m秒)。我們的電池為電動(dòng)機(jī)提供9V的電壓，為了降低速度，我們必須降低此電壓。因此，如果要將速度降低一半，而不必將占空比(電壓為高電平的時(shí)間段的百分比)更改為50。

由于供應(yīng)給電動(dòng)機(jī)的電壓由電機(jī)驅(qū)動(dòng)器IC-L293N的使能引腳，因此我們僅需將PWM應(yīng)用于使能引腳即可改變速度。貝婁是理解PWM的python代碼，需要上一主題中的上述連接(通過(guò)RPi控制直流電動(dòng)機(jī))。

》》》導(dǎo)入RPi.GPIO為GPIO＃導(dǎo)入GPIO庫(kù)。

》》從時(shí)間導(dǎo)入睡眠開(kāi)始

》》》 GPIO.setmode(GPIO.BCM)

》》》 Motor1A = 02＃將GPIO-02設(shè)置為控制器IC的輸入1

》》》 Motor1B = 03＃設(shè)置GPIO- 03作為控制器IC的輸入2

》》》 Motor1E = 04＃將GPIO-04設(shè)置為控制器IC的使能引腳1

》》》 GPIO.setup(Motor1A，GPIO.OUT)

》》》 GPIO.setup(Motor1B，GPIO.OUT)

》》》GPIO.setup(Motor1E，GPIO.OUT)

》》》pwm=GPIO.PWM(04，100)＃配置啟用引腳表示用于PWM的GPIO-04

》》》 pwm.start(50)＃以50％的占空比啟動(dòng)它

》》》打印“前進(jìn)”

》》》 GPIO.output(Motor1A，GPIO.HIGH)

》》》 GPIO.output(Motor1B，GPIO.LOW)

》》》 GPIO.output(Motor1E，GPIO.HIGH)

》》》 sleep(2)

##這將使電動(dòng)機(jī)以50％的速度向前運(yùn)行2秒。

》》》 pwm.ChangeDutyCycle(80)＃將占空比增加到80

》》》打印“后退”

》》》 GPIO.output(Motor1A，GPIO.HIGH)

》》》 GPIO.output(Motor1B，GPIO.LOW)

》》》 GPIO.output(Motor1E，GPIO.HIGH)

》》》睡眠(2)

＃＃通過(guò)提供80％的電池電壓，電動(dòng)機(jī)將以80％的速度反向運(yùn)行2秒

》》》打印“立即停止”

》》》 GPIO.output(Motor1E，GPIO.LOW)

》 》》 pwm.stop()＃從GPIO輸出中停止PWM是必要的

》》》 GPIO.cleanup()

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的树莓派控制电机转速_怎样用树莓派控制直流电机的方向和速度的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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