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最近看到一篇介紹機器人移動平臺的文章，與題主分享。

選對一個輪式機器人平臺，無人駕駛你已經成功了一半

科研平臺的基礎是輪式機器人移動平臺，輪式機器人的價格從幾千到幾十萬不等，常見輪式機器人底盤有先鋒（Pioneer）、Turtlebot、EAI、Autolabor等。

一、先鋒

先鋒是全球使用最廣泛的機器人平臺，有二十年的歷史，運行穩定、精度高，提供軟件及SDK（建圖和導航部分不開源）。

先鋒有大中小型機器人平臺，國內外科研使用最多的是小型平臺P3-DX。這是一款兩輪差分驅動的機器人底盤，裝配有500線編碼器的電機、19cm的輪胎、鋁制外殼、8個前置防碰撞聲納，是一款不錯的室內科研平臺，然而價格較貴，大概十多萬人民幣左右。

P3-DX

這款P3-DX和另外一個四輪的P3-AT是國內外用的比較多的科研平臺，統統價格不菲。

P3-AT

BUT！最近官網發了通知DX、AT統統要停產啦！！只保留工業類產品，科研類產品就這樣被拋棄了。難道是因為科研市場小，帶來的利潤少嘛。

官網：Robotic Control Platforms and Applications

二、Turtlebot

TurtleBot是柳葉車庫(Willow Garage)公司生產的小型機器人開發平臺系列，性能優良、可靈活搭載傳感器，平臺使用ROS作為操作系統，可實現3D地圖導航、跟隨等功能。

國內用的最多的TurtleBot 2由Yujin Kobuki移動底座、Kinect視覺傳感器、雙核筆記本和可裝卸的結構模塊等主要模塊組成。

TurtleBot 2

它的價格相比于先鋒較便宜，幾千塊錢某寶可買，有豐富的軟件包和相關學習教程，但因其外形較小，不方便組合搭載多線激光雷達、差分GPS等需要額外供電的大型傳感器，同時底盤較小無法容納多個傳感器；其移動底座（Yujin Kobuki）與先鋒P3-DX相同，都是采用兩個主動力輪做驅動，這樣的設計方式使得機器人原地轉向靈活，并且在轉動過程中無滑移摩擦，但這種方式削弱了自身的越障能力，通過性不強，使得運行環境受限，所以更適用室內平坦路段。

移動底座

三、EAI

EAI機器人底盤Dashgo系列是專門針對服務機器人開發的移動底盤，現有D1和B1兩款。該系列底盤一共四輪，兩主動力輪、兩輔助輪，也采用的是兩輪差分驅動方式，負載可達50KG，提供豐富的接口，便于二次開發。

D1和TurtleBot 2設計相似，但外形比TurtleBot 2更大一些，可加層集成傳感器，特性也與TurtleBot 2類似，主要適用于室內平臺路段，官網價格4999。

D1

D1這款我們買過，在上面加層裝了些傳感器，每次去室外采集數據的時候，至少需要三個人，倆人搬東西，一人拿電腦，幾十斤好沉o(╥﹏╥)o，加的層數高了、重心變高，容易倒，簡單的樓梯都不敢讓它自己下，不過這也可以理解畢竟還是主要在室內。

B1是EAI最近新推出的一款移動平臺，是D1的升級版，內置激光雷達可完成SLAM建圖和導航，并且預留了傳感器安裝位置，利于多樣的科研目標，與D1相比B1改變了主動力輪與輔助輪的分布方式，越障能力雖然較B1有提升，但是仍是針對室內平坦路段的產品，官網價格3.5w。

B1

四、Autolabor

Autolabor機器人底盤目前的產品有Autolabor2與Autolabor Pro系列，Autolabor2 是一款基于ROS的開源機器人底盤，大小與TurtleBot 2相近。

大扭力的四輪驅動系統，負載最高可達12KG?？纱钶d諸如激光雷達、Kinect各種傳感器設備，擴展性強。

可基于ROS進行二次開發，同時配備手機APP控制，實現室內的SLAM導航、路徑規劃，障礙物避障等，適合對無人駕駛研究感興趣的學生和愛好者們使用，價格2250。

學ROS的時候買過這個，有一個有錢的老板很重要(#^.^#)

Autolabor Pro系列是全地形機器人移動平臺，最高負載50KG，車身預留傳感器安裝位置，并提供傳感器專用電源，可在其上搭載激光雷達、攝像頭、慣導、工控機等設備，方便集成與二次開發。

Autolabor Pro1

與上述幾款機器人底盤不同的是，這款采用四輪驅動差速轉向，較兩輪差速驅動設計相比，越障能力、通過能力大幅提升。

美中不足的是四輪驅動設計在轉向時會產生滑移，轉向精度難以控制，但是Autolabor Pro提供了精準的運動模型改善了這一問題。

Autolabor Pro系列是一款適合于無人駕駛研究的機器人移動平臺，用于算法驗證與實現，該系列中Autolabor Pro1定價2w。

官方宣傳視頻

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五、SCOUT

確切市場需求，空靈的產品思維定義。貌似不錯，但也偏工業級

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研究生/multi-robot formation control

六、handsfree

l 補充上一個，國內的移動機器人平臺，我們實驗室用過的是西北工業大學一個handsfree俱樂部自主設計的產品，拿過來做多移動機器人編隊的。我從他們官網http://www.hfreetech.org/上截了幾張他們產品的圖片，他們好像是基于一個開源項目，然后開始從事這個移動平臺的開發，開源項目代碼：http://www.github.com/hands-free。 以下是他們的產品，具體的看他們官網吧，說的很詳細，感覺比較適用于高校科研，好像賣的也挺多的。

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發布于 2018-06-07

總結

以上是生活随笔為你收集整理的用于科研的移动机器人平台推荐的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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