????????第一次在網(wǎng)上寫博客類的東西，記錄下之前使用信捷的一款PLC驅(qū)動臺達(dá)脈沖伺服電機(jī)的接線方法，寫在這里方便以后查看。

????????目的：使用信捷PLC通過臺達(dá)的脈沖伺服驅(qū)動器實(shí)現(xiàn)閉環(huán)的伺服控制

????????設(shè)備：

? ? ? ? 1、信捷PLC，型號：XDM-60T10-C （DC24V供電）

圖1

????????2、臺達(dá)脈沖型伺服驅(qū)動器（以下簡稱驅(qū)動器）及伺服電機(jī)，驅(qū)動器型號：ASDA-AB （220V 系列）

圖2

????????步驟：

????????如圖3所示，根據(jù)臺達(dá)驅(qū)動器手冊中的接線說明，我們可以知道PLC與驅(qū)動器是通過CN1端子連接的，但是這種舊式的脈沖型伺服驅(qū)動器都沒有配備與PLC等上位控制器連接的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格線纜。需要通過50-pin SCSI線纜以及圖中的ADD-DM-50A端子模塊將管腳引出，自己接線到PLC。

圖3

????????端子引出模塊可以在淘寶上買到，搜索建議：SCSI 50P。在這里貼一張端子模塊的實(shí)物圖。

?圖4

????????臺達(dá)驅(qū)動器的用戶手冊提供了CN1端子的管腳定義，如圖5、圖6所示。

圖5

圖6

????????脈沖型伺服電機(jī)的控制信號有三種脈沖形式，分別是正反轉(zhuǎn)脈沖、脈沖+方向、AB相脈沖，具體定義如圖7所示。

圖7

????????查看信捷的PLC手冊，可以找到XDM-60T10這款PLC的脈沖輸出端口定義及脈沖輸出形式，如圖8所示。其輸出形式只能支持脈沖+方向，即上圖中的第3種脈沖形式，輸出方式為集電極開路。因此下文只針對這一種脈沖輸出形式的接線進(jìn)行說明。當(dāng)然，其余形式的脈沖控制也能夠?qū)崿F(xiàn)，前提是需要在PLC和伺服驅(qū)動器之間增加脈沖信號的轉(zhuǎn)換模塊，篇幅有限，之后再介紹。

圖8

????????去驅(qū)動器的手冊查找集電極開路輸入信號的接線圖，如圖9所示。

圖9

????????為了盡可能的簡化接線，選擇使用內(nèi)部電源輸入作為脈沖命令的參考高電平，即采用圖9左所示的接線方式，伺服驅(qū)動器側(cè)只需要1根內(nèi)部電源線和3根外部接線即可實(shí)現(xiàn)控制。信捷XDM-60T10-E這款PLC和臺達(dá)ASDA-AB伺服驅(qū)動器之間的最簡單控制接線如圖10所示。圖中的9號管腳SON定義為伺服使能信號，SON接24V為伺服失能，SON接地為伺服失能。實(shí)測不接線默認(rèn)為伺服使能狀態(tài)，可以選擇不接。本案例中PLC輸出端口的功能定義如下：Y0為脈沖序列的輸出端口，Y1為脈沖方向的輸出端口，Y2為使能信號的輸出端口。

圖10

????????上述接線僅能夠?qū)崿F(xiàn)對伺服電機(jī)的開環(huán)控制，但是對伺服電機(jī)的控制策略更多情況下會采用閉環(huán)控制，上位控制器還需要得到伺服電機(jī)的位置信息。本案例我們可利用PLC的高速計(jì)數(shù)輸入端子來接收伺服驅(qū)動器反饋的脈沖信號進(jìn)而得到位置信息，不過這里則存在一些棘手的問題，下面慢慢展開。

????????查找PLC用戶手冊，我們可以得到PLC的高速計(jì)數(shù)端口定義，如圖11所示，本案例中，將PLC的X0和X1作為A、B兩相集電極信號的輸入端口，在一些精度要求很高的場合才會用到Z相信號，一般的使用場景下可以忽略。由圖12可知信捷這款PLC的高速計(jì)數(shù)端口只能接受DC24V集電極開路的編碼器輸入。而根據(jù)圖6的CN1端子的管腳定義可知臺達(dá)的這款伺服驅(qū)動器只能輸出A、B、Z三相差分的信號，而且經(jīng)過測量，信號電壓只有5V，因此不能直接作為PLC的輸入信號，所以這里我們需要一個(gè)伺服差分轉(zhuǎn)集電極的信號轉(zhuǎn)換模塊。

圖11（此處為簡潔篇幅，省略部分端口）

圖12

????????信號轉(zhuǎn)換模塊的作用是將5V的差分信號轉(zhuǎn)換為24V的集電極開路信號，主要是通過高速光耦的電平轉(zhuǎn)換來實(shí)現(xiàn)的。該模塊同樣可以在淘寶上買到，搜索建議：差分轉(zhuǎn)集電極。在這里貼一張信號轉(zhuǎn)換模塊的實(shí)物圖，附有管腳定義。

圖13

????????這樣，伺服驅(qū)動器的編碼器輸出信號經(jīng)過差分轉(zhuǎn)集電極的信號轉(zhuǎn)換模塊后再接入PLC，即可成功實(shí)現(xiàn)編碼器反饋數(shù)據(jù)的讀取。實(shí)測該模塊效果十分穩(wěn)定，基本沒有丟脈沖的情況。綜上接線，信捷XDM-60T10-E這款PLC便能夠?qū)ε_達(dá)ASDA-AB伺服驅(qū)動器進(jìn)行閉環(huán)控制，完整接線圖如圖14所示。

?????????本帖完結(jié)，后面有時(shí)間會補(bǔ)充使用信捷的同款PLC輸出AB相脈沖控制脈沖型伺服驅(qū)動器的接線方法，敬請期待。

參考手冊：

[1] 臺達(dá)ASDA-AB系列進(jìn)階泛用型伺服驅(qū)動器應(yīng)用技術(shù)手冊 -2010.05.11

[2] XD、XL系列可編程序控制器用戶手冊（硬件篇）-2021.8.10

[3]?XD、XL系列可編程控制器用戶手冊(基本指令篇)-2021.8.6

[4] XD、XL系列可編程控制器用戶手冊(定位控制篇)-2021.8.9

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的记一次PLC和脉冲型伺服电机的接线方法_20210915的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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