1、核函數作用：保證每條邊的誤差不會大的沒邊，掩蓋掉其他的邊

在SLAM后端優化中，BA優化了所有的相機姿態和所有路標點，使用的最小化誤差項作的二范數平方和作為目標函數；當我們的誤差來源特別大的時候；BA優化會朝著錯誤的方向優化，這個是我們不想看到的

；出現這種問題的原因是，當誤差項來源很大的時候，二范數增長的太快了，這個時候核函數的作用就體現出來了：未來保證每條優化的邊誤差項不會大到無法接受。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的SLAM后端优化之-核函数的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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