一、創建并編譯功能包

1.1 創建功能包

在工作空間的 src 目錄下創建功能包：

$ cd ~/dev/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg chapter2_tutorials std_msgs roscpp

1.2 編譯功能包

進入工作目錄下編譯全部功能包：

$ cd ~/dev/catkin_ws/ $ catkin_make

如果到達100%，表示一切順利，否則會報錯停止編譯。

二、創建并編譯節點

2.1 創建節點

進入功能包的 src 目錄下，在這個文件夾中，創建兩個新文件：example1_a.cpp 和 example1_b.cpp。

example1_a.cpp（發布節點）：

#include "ros/ros.h" //"ros/ros.h"包含ROS節點所有節點的必要文件 #include "std_msgs/String.h" //"std_msgs/String.h"包含消息類型 #include <sstream>int main(int argc, char **argv) {ros::init(argc, argv, "example1_a"); //啟動該節點并設置其名稱（example1_a），該名稱是唯一的ros::NodeHandle n; //設置節點進程的句柄ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("message", 1000); //把這個節點設置成發布者，并把發布主題的類型告訴節點管理器。第一個參數是消息名稱“message”，第二個參數將緩沖區設置為1000個消息ros::Rate loop_rate(10); //設置頻率10Hzwhile (ros::ok()) //一直運行，直到CTRL+C停止運行{std_msgs::String msg; //創建消息變量，變量類型必須符合發送的要求std::stringstream ss;ss << " I am the example1_a node "; //要發布的消息內容msg.data = ss.str();chatter_pub.publish(msg); //發布消息ros::spinOnce(); //如果出現訂閱者，ROS會更新和讀取所有主題loop_rate.sleep(); //按頻率掛起}return 0; }

example1_b.cpp（訂閱節點）：

#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h"/*接收消息然后發布*/ void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); //在命令行窗口顯示消息內容 }int main(int argc, char **argv) {ros::init(argc, argv, "example1_b");ros::NodeHandle n;ros::Subscriber sub = n.subscribe("message", 1000, chatterCallback); //創建一個訂閱者，從主題獲取以“message”為名稱的消息，緩沖區為1000，處理消息句柄的回調函數chatterCallbackros::spin(); //ros::spin()庫是響應循環，消息到達時調用函數chatterCallback，CTRL+C結束循環return 0; }

2.2 編譯節點

將下列幾行代碼添加到CMakeLists.txt文件中include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})之后：

add_executable(chap2_example1_a src/example1_a.cpp) add_executable(chap2_example1_b src/example1_b.cpp) add_dependencies(chap2_example1_a chapter2_tutorials_generate_messages_cpp) add_dependencies(chap2_example1_b chapter2_tutorials_generate_messages_cpp) target_link_libraries(chap2_example1_a ${catkin_LIBRARIES}) target_link_libraries(chap2_example1_b ${catkin_LIBRARIES})

回到工作目錄下，編譯功能包：

$ cd ~/dev/catkin_ws/ $ catkin_make chapter2_tutorials

如果順利編譯的話，將會生成兩個可執行程序 example1_a 和 example1_b 文件，默認生成可執行文件的目錄是catkin工作空間的devel目錄下的lib目錄。

3 檢驗編寫的節點

首先要確認在carkin_make之后加載了工作空間的環境變量，然后分別在三個新的終端運行如下命令：

$ roscore $ rosrun chapter2_tutorials chap2_example1_a $ rosrun chapter2_tutorials chap2_example1_b

使用rqt_graph命令能夠創建一個顯示當前系統運行情況的動態圖形，如下圖所示。example1_a 節點發布 /message 主題，同時 example1_b 節點訂閱了這個主題。

轉載于:https://www.cnblogs.com/linuxAndMcu/p/10578837.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS学习笔记四：用C++编写ROS发布与订阅的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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