Lyft开源L5无人车数据集：55000个3D注释框架，还有空间语义地图
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銅靈 發自 凹非寺
量子位 出品 | 公眾號 QbitAI
今天，又有新的自動駕駛數據集開源了。
數據集來自Lyft，官方稱作是目前同類產品中最大的公開數據集。
這份L5數據集內容豐富，加入了原始傳感攝像頭和激光雷達收集到的內容，內含55000個人類標注的3D注釋框架，還有高清空間語義地圖。
研究人員表示，利用這個數據集可以處理各種問題，比如隨時間推移的智能體預測，比如激光雷達的景深估計，再比如通過語義地圖在3D環境中進行物體檢測等等。
總之，使用方式有無限可能。
短短幾小時，這個數據集在推特上就引發了300轉和近1000多個贊。
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等你來親自探索。
競賽伴隨數據一起來
在這份數據集主頁，注冊并登陸自己的賬號后，即可一鍵下載。
主頁顯示，目前可以下載的是訓練數據集，測試和驗證集將在幾周后公布，只會遲到，但不會缺席。
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Lyft介紹說，這份數據集中包含的具體內容可分為四部分：
一是超過55000個3D人工注釋框架。
二是來自7個攝像頭和3個激光雷達收集到的數據。
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三是能安全駕駛的表面地圖。
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四是底層高清空間語義地圖，包括車道和人行橫道等的信息都在里面
有人會問了，此前工作都是在用自動駕駛nuScenes數據集，也就是那個去年發布，自己聲稱規模和精度均超過KITTI、ApolloScape的數據集，兩者會不會不兼容？
對于這樣的疑問，Lyft表示必須兼容，還選擇了重新利用nuScenes格式。
除了公布這樣一個數據集，Lyft表示不久后還會公布一個基于數據集的大賽，驗證和測試集將在比賽發布后公布，比賽獎金池為25000美元。
看到這樣一份開源大禮包，網友感受到Lyft的誠意：
“從現在開始，網約車用Lyft不用Uber了”。
“我對科技的進步感到驚訝，這次就是一次很好的例子”。
雖然Lyft目前的主營業務還是網約車，但其在自動駕駛領域，新動作頻頻出現。
此前，Lyft先后與先后和通用汽車、Waymo等達成合作，并獲得Waymo母公司Alphabet5億美元的投資。
2017年，Lyft獲得了DMV的路測牌照，與Drive.ai達成合作，要在灣區試水無人駕駛出租車。
去年，Lyft獲得了全球頂尖的汽車零配件大廠Magna2億美元的投資，并合作打造自動駕駛汽車以及系統，目標方向是L4。
Lyft的自動駕駛野心在體現在其CEO Green Logan此前的演講中，Logan表示，希望的是每一個制造商都能生產自動駕駛的車輛，然后用Lyft的平臺。
自動駕駛開源潮
除了Lyft開源數據集，今年整個自動駕駛圈也頻繁出現開放事件。
在今年的計算機視覺頂會CVPR現場，Waymo公布將開放數據集Waymo Open Dataset，內含3000個、長達16.7小時駕駛場景，場景數量是nuScenes數據集的三倍，總共包括2500萬個3D邊界框，2200萬個2D邊界框。
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地址：https://waymo.com/open/
還有另外一家美國無人車創業公司也貢獻了一份數據集，Argo AI的Argoverse數據集覆蓋了邁阿密和匹茲堡的113個場景，有9個攝像頭和2個激光雷達采集的圖像，標記的物體超過了10000個。
地址：https://www.argo.ai/2019/06/introducing-argoverse-data-and-hd-maps-for-computer-vision-and-machine-learning-research-to-advance-self-driving-technology/
Cruise也不甘落后，創建了開源數據可視化平臺Webviz，方便研究人員理解無人車的數據，幫助他們分析汽車的決策方式，任何人都可以使用。
再往前看，還有伯克利DeepDrive聯盟發布的駕駛視頻數據集BDD100K，里面有10萬個視頻，每個視頻大約40秒，還帶有GPS/IMU信息顯示行進軌跡。
地址：https://bdd-data.berkeley.edu/
國內方面，自動駕駛開源開放的頭雁自然是百度Apollo。
除了Apollo生態本身就是為開源而生，百度去年還開放了ApolloScape大規模自動駕駛數據集。
百度表示，ApolloScape數據集包含數十萬幀逐像素語義分割標注的高分辨率圖像數據，以便研究人員更好的利用數據集的價值，在數據集中定義了共26個不同語義項的數據實例。規模上“秒殺”了Cityscapes，比后者同類數據集大10倍以上。
地址：http://apolloscape.auto/
如今，自動駕駛開源正在成為new sexy，這是自動駕駛產業進一步成熟的標志，也是自動駕駛產業加速發展的風向標。
總之，好事一樁。
傳送門
再次附上數據集地址：
https://level5.lyft.com/dataset/
官方介紹博客：
https://medium.com/lyftlevel5/unlocking-access-to-self-driving-research-the-lyft-level-5-dataset-and-competition-d487c27b1b6c
— 完 —
總結
以上是生活随笔為你收集整理的Lyft开源L5无人车数据集：55000个3D注释框架，还有空间语义地图的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
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