使用ROS-I接口安裝和操作ABB機器人

1.在RobotStudio中使用仿真機器人（用真實機器人的可以跳過這一步）

設置用于ROS-Industrial驅(qū)動程序的ABB RobotStudio模擬器。

http://wiki.ros.org/abb/Tutorials/RobotStudio

通過使用仿真機械臂替代真實機械臂，可以在ROS和ABB機械臂進行通信仿真。這種情況下，通常有兩臺PC，一臺運行windows及ABB機械臂，winpc；另一臺運行ubuntu和ROS，rospc。

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2.安裝ABB ROS服務器

在ABB機械手控制器上安裝ROS服務器代碼并配置所需的控制器設置。

http://wiki.ros.org/abb/Tutorials/InstallServer

ABB ROS服務器代碼是用RAPID語言編寫，使用了套接字接口和多個并行任務。

服務器代碼文件

• 由所有任務共享
  • ROS_common.sys -- 所有文件共享的全局變量和數(shù)據(jù)類型
  • ROS_socket.sys -- 套接字處理和simple_message實現(xiàn)
  • ROS_messages.sys -- 特定消息類型的實現(xiàn)
• 特定任務模塊
  • ROS_stateServer.mod -- 廣播聯(lián)合位置和狀態(tài)數(shù)據(jù)
  • ROS_motionServer.mod -- 接收機器人運動命令
  • ROS_motion.mod -- 向機器人發(fā)出運動命令

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3.運行ROS服務器

編譯abb配置包，用ROS調(diào)用

運行ABB ROS服務器，因此機器人將執(zhí)行從ROS客戶端節(jié)點發(fā)送的運動命令

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鏈接步驟：

1.更改RAPID文件：查看目前winpc的IP地址，并寫入到ROS_socket.sys中對應處。

在ROS端編譯完成abb和abb_experimental包。

2.確認ROSPC能ping通ROBOTPC (設置靜態(tài)ip，設置虛擬機為橋接模式ROBOTPC得和ROSPC在同一個網(wǎng)段下)

3.在終端啟動：

roslaunch abb_irb120_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=192.168.1.100 //( IP of robot PC)

4.手動模式：程序指針 "PP to Main"，Enable使得 "Motors On"，點擊運行按鈕。即可在rospc端控制機械臂運動。

自動模式： "Motors On"并點擊運行按鈕。

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附:

編譯abb配置包

mkdir -p abb_experimental_ws/src

cd abb_experimental_ws/src

git clone -b kinetic-devel git@github.com:ros-industrial/abb_experimental.git

wstool init .

wstool merge abb_experimental/abb_experimental.rosinstall

sudo apt install ros-kinetic-industrial-core ros-kinetic-moveit

wstool init .

wstool merge abb_experimental/abb_experimental.rosinstall

wstool merge abb_experimental.rosinstall

wstool update

cd ..

catkin build

source devel/setup.bash

echo $ROS_PACKAGE_PATH

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ROS端網(wǎng)絡設置

ifconfig -a

sudo vi /etc/network/interfaces

sudo vi /etc/resolv.conf //編譯DNS服務器

sudo /etc/init.d/networking restart

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ping www.baidu.com //網(wǎng)絡設置測試

ping 10.166.229.146 //ROBOTPC ip

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cd ~/abb_experimental_ws/

source devel/setup.bash

roslaunch abb_irb120_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=

?

RobotStudio機器人仿真設置

Running in MANUAL mode

Display the ABB Production Window (or Program Editor) screen

Check to see that a Program Pointer is displayed

• press the "PP to Main" softkey if required

Hold the pendant Enable Switch

• the drives should power on, and the screen should show "Motors On"

Press the PLAY button to run the program

Issue the desired motion command from the ROS/PC application

Running in AUTO mode

Press the Drives On button on the controller

• the light should stay on, and the pendant should show "Motors On"

Press the PLAY button to run the program

完成連接：）

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的使用ROS-I接口通过MoveIt包安装和操作ABB机器人的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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