我使用2D條形碼識別3D空間中的平面，我想繪制相對于其中心的法線。

這是我用來計算正常的代碼

def compute_normal(camera, board, bounds, frame):

extrinsics, ip, op = get_extrinsics(camera, frame, board, bounds)

extrinsic = extrinsics[0]

if not extrinsic: return [], None

camera_transform = M_from_extrinsic(extrinsic)

transformed_board = transform_board(board, camera_transform)

# change this to be the corners of any board, not just 4-square

p1 = transformed_board[3][:3]

p2 = transformed_board[6][:3]

p3 = transformed_board[8][:3]

l1 = p2 - p1

l2 = p3 - p1

normal = np.cross(l1, l2)

return normal, extrinsic

board只是一個3xN的對象點數(shù)組(所有內(nèi)容都由solvePnP支持)。點p1，p2，p3是理想校準(zhǔn)板的左上角，右上角和左下角。帶圓圈的點是我為計算選擇的點。其他幾點是更多的角落，這些角落沒有被考慮。

在我計算法線之后，這是我繪制它的方式。

normal, extrinsic = compute_normal(camera0, board0, [[0, 4]], im)

if len(normal):

projected_center, jac0 = cv2.projectPoints(board_center, extrinsic.rvec, extrinsic.tvec, camera0.mtx, camera0.dist)

projected_norm, jac1 = cv2.projectPoints(np.array([normal]), extrinsic.rvec, extrinsic.tvec, camera0.mtx, camera0.dist)

origin = clean_image_points(projected_center.reshape(1, 2))[0]

vec = clean_image_points(projected_norm.reshape(1, 2))[0]

cv2.arrowedLine(im, origin, vec, (0, 255, 0), 5)

但是，我得到的結(jié)果看起來像這樣

正如您所看到的，綠線指向應(yīng)指向屏幕的某個方向，因為電路板或多或少地面向相機。

我可以確認(rèn)計算extrinsics工作正常，因為我在其他幾個地方使用它。我只是不確定正常的計算和繪圖。

感謝您的幫助！

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的opencv 平面法向量_在OpenCV中绘制平面的法向量的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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