在ROS環(huán)境下完成數(shù)據(jù)的安裝，需要安裝基于ROS使用RealSense的包（包含安裝RealSense SDK和ROS Kinetic）

接上篇：https://blog.csdn.net/m0_37957160/article/details/105633516

上篇博客完成了基于Ubuntu16的D435i的RealSense的包。

這篇博客完成了ROS Kinetic的安裝與配置。鏈接：

-----------本次需要做的工作就是基于ROS使用RealSense的包。官方教程：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

（1）Create a catkin workspace（創(chuàng)建catkin工作空間）（此步在安裝ROS時已經(jīng)創(chuàng)建，所以我直接進入）

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/

（2）Clone the latest Intel? RealSense? ROS from here into ‘catkin_ws/src/’（把下載的realsense這個文件的源碼下載/克隆到該目錄下）

catkin_init_workspace 
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

??

??

（3）顯示點云，安裝rgbd_launch

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ros-drivers/rgbd_launch.git
cd ..
catkin_make

1)修改launch文件。

將rs_rgbd.launch和rs_camera.launch文件中的<arg name="enable_pointcloud" default="true"/>由false改為true

（3）檢驗是否能在ros使用realsense相機。

1）開始相機節(jié)點

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

開啟新的終端：

rviz

在Add--->by topic選擇添加。

此時并不能看到什么結(jié)果.
左上角 Displays 中 Fixed Frame 選項中，下拉菜單選擇 camera_link
這是主要到Global Status變成了綠色
點擊該框中的Add -> 上方點擊 By topic -> /depth_registered 下的 /points 下的/PointCloud2
點擊該框中的Add -> 上方點擊 By topic -> /color 下的 /image_raw 下的image

之后沒有顯示點云。（原因是什么沒有找到啊？？？?）

有疑問的地方截圖如下：

?

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS与深度相机入门教程：（2） 在ROS中驱动Intel D435i深度相机采集数据（遇到的问题）的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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