PCL1.9.1并沒有支持vs2015版本的exe版本，然后需要下載PCL的源碼重新自己CMake編譯出vs2015版本的

編譯的目的：

1、得到支持vs2015的版本的PCL1.9.1

前期準(zhǔn)備

1、下載PCL源碼：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl

2、下載安裝版（主要是為了看下，第三方庫(kù)的版本）：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl

boost：pcl1.9.1對(duì)應(yīng)的是boost1.68版本的

vtk：pcl1.9.1對(duì)用的版本是8.1.0版本的?

其他幾個(gè)三方庫(kù)不用管，直接用安裝版中的庫(kù)即可

3、下載第三方庫(kù)

boost，那個(gè)版本均可，因?yàn)樽约壕幾g源碼，版本無所謂，這里是1.69版本 https://www.boost.org/users/download/

VTK，這里是8.0版本 https://vtk.org/download/ （因?yàn)?.2版本在用的過程中總是有個(gè)彈窗很煩，就用了8.0的）

開始編譯之前，看下下載的VTK源碼的的文件結(jié)構(gòu)：（注意下面的VTK版本是8.2的，編譯8.0的一樣的編譯）

這里不像安裝版中就會(huì)直接有include、lib、bin這樣的文件夾的，我們編譯的一個(gè)目的就是編譯出這些文件夾來，下圖是安裝版的VTK文件夾結(jié)構(gòu)：（我們編譯的目的就是為了得到這樣的幾個(gè)文件）

開始編譯VTK8.2.0

注意這里的OpenGL是選擇2，實(shí)際上只有2可以選（和之前編譯VTK8.0版本的時(shí)候不一樣，8.0版本是選擇的OpenGL）

注意上面的BUILD_TESTING不需要勾選，勾選后在編譯的時(shí)候回非常之慢。

然后就是得到VTK.sln，vs2015打開Debug和Release下分別生成即可

編譯Debug就生成了Debug版本的bin、cmake、include、lib、share五個(gè)文件，然后建一個(gè)Debug文件夾，放起來。

同理再次編譯Release就再次得到Release版本的五個(gè)文件，建Release文件夾，放起來，這樣就得到了兩個(gè)版本的了，如下：

編譯boost64位

編譯64bit的boost庫(kù)。執(zhí)行bjam address-model=64即可。bjam address-model=64表示編譯的是64bit的boost，而bjam address-model=32表示編譯32bit的boost

生成的lib包就在stage目錄下，然后我們需要就該lib包拿出來作為pcl的第三方依賴包，注意這里的lib下面包含了Debug和Release兩個(gè)版本的

將目錄下的boost作為include目錄，和上面的lib包合在一起作為PCL的boost第三方依賴項(xiàng)

編譯eigen3

第一次編譯按如下做修改：

再次編譯，編譯成功

然后生成

然后vs打開工程，依次all_build，然后install即可，注意eigen不分debug和release版本的。

最后編譯PCL1.9.1 vs2015版本

第一次編譯報(bào)錯(cuò)，如下：

因?yàn)檎也坏絜igen的路徑，在cmake中設(shè)置上面編譯好的路徑即可，然后把要放編譯好的pcl路徑改下，如下：

表示，我需要將編譯好的pcl放在這里，繼續(xù)編譯，然后報(bào)錯(cuò)：

很簡(jiǎn)單，需要配置pcl必須依賴的flann的路徑，設(shè)置如下：

注意的是，第一個(gè)是include的路徑，第二個(gè)是表示release版本的位置，第三個(gè)是debug的版本位置，繼續(xù)編譯，然后繼續(xù)報(bào)錯(cuò)如下：

繼續(xù)找不對(duì)的路徑更改即可：（注意這里找呢，就主要找pcl依賴的那六個(gè)三方庫(kù)，將位置改對(duì)了即可），改動(dòng)的位置如下：不用管openNI，

至此完成一半。

然后open project，開始用vs編譯，注意了，到這一步，其實(shí)我們的pcl里面是沒有東西的，必須的vs編譯之后東西就會(huì)出現(xiàn)在這里

先在debug下ALL_BUILD,然后INSTALL，

然后在release下重復(fù)一遍，這樣就可以得到debug和release兩個(gè)版本的pcl庫(kù)了，而且是支持vs2015的。

注意問題

總結(jié)：因?yàn)槲覀兙幾gPCL源碼，而源碼又需要幾個(gè)三方庫(kù)，所以一定要主要在CMake的時(shí)候，把對(duì)應(yīng)的幾個(gè)三方庫(kù)都依次包含進(jìn)來

1、boost路徑

2、qhull路徑

3、vtk路徑

4、flann路徑

5、openni2路徑（其實(shí)這個(gè)不需要也可以的）

6、eigen路徑

問題1：有時(shí)編譯快完成的時(shí)候會(huì)報(bào)下面的錯(cuò)誤：

其實(shí)這個(gè)GTEST文件并不需要，去掉即可

要是上面去掉后重新編譯還是報(bào)錯(cuò)，就如下把勾選去掉。

問題2：boost路徑的設(shè)置

下面是在配置中勾選的一些選擇，作為配置參考（用到了什么PCL的模塊就勾選什么）

祝大家配置環(huán)境成功

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總結(jié)

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