Installation: Plain CMake (No ROS)
首先，建立工作目錄：workspace，然后把下面的需要的都在該目錄下進行.

mkdir workspace
cd workspace
Boost - c++ Librairies (thread and system are needed)
sudo apt-get install libboost-all-dev
Eigen 3 - Linear algebra
apt-get install libeigen3-dev
OpenCV - Computer vision library for loading and displaying images(我下載的是OpenCV3.0)
mkdir build
cd build
cmake ..
make
Sophus - Lie groups
cd workspace
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make

如果此時遇到了“unit_complex_.imag() = 0."的錯誤，需要改代碼為：”unit_complex_.imag(0.)“

Fast - Corner Detector
cd workspace
git clone https://github.com/uzh-rpg/fast.git
cd fast
mkdir build
cd build
cmake ..
make
g2o - General Graph Optimization OPTIONAL

耐心和細心，G2O的每個版本的依賴項很復雜，需要耐心看版本號。不然錯誤很多都摸不到頭腦了。之前在網(wǎng)上也是看了很多博客，并沒有真正的解決依賴項的問題。下面我整理自己做的過程，完整正確版本。

首先安裝g2o的依賴項：

sudo apt-get  install cmake libeigen4-dev libsuitesparse-dev, qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2  libcholmod-dev

然后進行下載，編譯等：

cd workspace
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
vikit_common - Some useful tools that we need

vikit包含相機模型，SVO需要的一些數(shù)學和插值函數(shù)。

cd workspace
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git

在rpg_vikit/vikit_common/CMakeLists.txt 文件中設置 USE_ROS 為FALSE.

cd rpg_vikit/vikit_common
mkdir build
cd build
cmake ..
make
SVO
cd workspace
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo.git
cd rpg_svo/svo

在文件 svo/CMakeLists.txt中，設置USE_ROS 為 FALSE.

mkdir build
cd build
cmake ..
make

Run SVO without ROS
首先，創(chuàng)建一個存儲數(shù)據(jù)的文件夾：

mkdir Datasets
然后設置一個環(huán)境變量去存儲路徑

export SVO_DATASET_DIR=${HOME}/Datasets
執(zhí)行腳本.bashrc，然后進去新文件夾下面去下載測試數(shù)據(jù)

source ~/.bashrc
cd ${SVO_DATASET_DIR}
wget http://rpg.ifi.uzh.ch/datasets/sin2_tex2_h1_v8_d.tar.gz -O - | tar -xz

然后在測試數(shù)據(jù)上面運行SVO即可：

cd svo/bin
./test_pipeline添加鏈接描述

reference:
https://github.com/DEARsunshine/svo_test/tree/master/svo

總結

以上是生活随笔為你收集整理的SVO Without ROS环境搭建的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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