APM飛控程序是開源的，我們可以對某一版本的APM飛控程序進行修改做二次開發。當對APM程序二次開發完成后就要將修改的APM程序編譯上傳到APM飛控板子中。下面就是介紹如何使用“ArduPilot-Arduino-1.0.3-windows”編譯、上傳APM程序。

1,下載APM飛控程序編譯環境（IDE）－－“ArduPilot-Arduino-1.0.3-windows”，注意不要使用其他版本的Arduino編譯環境。
2，下載一個APM飛控程序，例如：ArduPlane-2.75。另外“ArduPilot-Arduino-1.0.3-windows”文件夾與飛控程序文件夾放在一個文件夾中，文件夾的命名最好都是用英文。

3，使用“ArduPilot-Arduino-1.0.3-windows”時，打開該文件夾，直接雙擊“arduino”圖標使用，無需安裝。“ArduPilot-Arduino-1.0.3-windows”的設置：

tool-->board: Arduino mega 2560 or mega ADK;
tool-->programmer: AVRISP mkII
ArduPilot-->: HAL board: Ardupilot mega 2.X（現在使用的APM2.0-2.5-2.6等）
File-->reference-->Sketchbook 選為要編譯的飛控程序文件夾，每次更改后點OK，并關掉Arduino 1.0.3 再打開，這時再選File-->Sketchbook中一項進行編譯。

例如，對File-->Sketchbook中ArduPlane進行編譯，點擊工具欄中“對號”圖標開始編譯，沒有錯誤大約1分鐘就能編譯結束。編譯完成之后將APM通過數據線連接到電腦上（編譯時就連接也可以），選擇Board-->serial-port 選擇APM的接口。之后點擊工具欄的“向右箭頭”圖標將編譯好的程序寫進APM，這樣就完成了一次對APM飛控程序的刷新。
現在的APM飛控程序不經刪減，編譯后的大小很容易超過248KB（256KB總內存-8KB的Bootloader占用內存），當編譯后大于248KB時不能上傳到APM中否則會破壞APM的bootloader.

總結

以上是生活随笔為你收集整理的如何使用"ArduPilot-Arduino-1.0.3-windows"编译,上传APM程序的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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