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• 調度器開啟過程分析

調度器開啟過程分析

前面的所有例程中我們都是在 main()函數(shù)中先創(chuàng)建一個開始任務 start_task，后面緊接著調 用函數(shù) vTaskStartScheduler()。這個函數(shù)的功能就是開啟任務調度器的，這個函數(shù)在文件 tasks.c 中有定義，縮減后的函數(shù)代碼如下：

(1)、創(chuàng)建空閑任務，如果使用靜態(tài)內存的話使用函數(shù) xTaskCreateStatic()來創(chuàng)建空閑任務， 優(yōu)先級為 tskIDLE_PRIORITY，宏 tskIDLE_PRIORITY 為 0，也就是說空閑任務的優(yōu)先級為最 低。

(2)、如果使用軟件定時器的話還需要通過函數(shù) xTimerCreateTimerTask()來創(chuàng)建定時器服務 任務。定時器服務任務的具體創(chuàng)建過程是在函數(shù) xTimerCreateTimerTask()中完成的，這個函數(shù) 很簡單，大家就 自行查閱一下。

(3)、關閉中斷，在 SVC 中斷服務函數(shù) vPortSVCHandler()中會打開中斷。

(4)、變量 xSchedulerRunning 設置為 pdTRUE，表示調度器開始運行。

(5)、當宏 configGENERATE_RUN_TIME_STATS 為 1 的時候說明使能時間統(tǒng)計功能，此時 需要用戶實現(xiàn)宏 portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS，此宏用來配置一個定時器 /計數(shù)器。

(6)、調用函數(shù) xPortStartScheduler()來初始化跟調度器啟動有關的硬件，比如滴答定時器、 FPU 單元和 PendSV 中斷等等。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【STM32】FreeRTOS 调度器开启和任务相关函数详解的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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