DynaSLAM+MAC電腦+虛擬機+ubuntu18.04+跑通的辛酸之路
首先說一下我在做這項工作的前期之路。
在這之前我跑通過ORB-SLAM2，ORB-SLAM3，所以Pangolin，Eigen等的很多庫我需要再安裝了。
我的環境配置如標題所示，因為mac電腦沒有N卡所以，我用的是CPU的版本。在這之前我看了兩篇參考博客。這兩篇博客大多數的地方我都用到了。
知乎大佬的DynaSLAM跑通
CSDN大佬DynaSLAM跑通
看這兩篇可以解決很多問題，在這里我想在他們的基礎上著重強調以下幾個問題。
第一個問題是關于opencv2.4.11的安裝。因為在DynaSLAM的CMakeLists.txt中默認的opencv是這個版本，所以很多人都安裝這個版本，但我覺得其實opencv3.x的版本也是可以的，但是我沒嘗試過，你們可以看一下CMakeLists.txt的文件，把相關opencv版本的部分改一下應該就可以。在這里我說一下我是怎么裝的opencv2.4.11吧。
在安裝之前我的電腦里存在opencv3.3.1和opencv3.2.0版本的，之前我覺得他們沒有沖突，所以我就從opencv官網這個網站上下載了opencv2.4.11版本的，然后直接輸入以下指令：

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

但是它報錯了，因為這里的/usr/local … 是默認安裝路徑，我建議我們以后裝一個庫的時候可以裝在指定路徑上，

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=“自己安裝的路徑” -D BUILD_PYTHON_SUPPORT=ON ..

因為報錯了，所以我就得嘗試修改呀，所以我首先嘗試了卸載opencv3.3.1，因為在當時我知道我的opencv放在哪個地方，所以我就直接進入到opencv3.3.1的路徑下面，直接輸入：

sudo make uninstall

卸載opencv3.3.1，但是當我查詢opencv版本的時候

pkg-config --modversion opencv

，仍然能查詢到opencv3.2.0版本的，這是我之前不知道的
所以我又查詢了如何切換opencv版本，大家可以參考這一篇博客：
opencv版本切換
這里的“～/opencv-3.4.1”切換為自己的opencv安裝路徑。
然后再運行pkg-config --modversion opencv 發現我們切換到了opencv2.4.11

第二個問題：
CSDN大佬DynaSLAM跑通在這一篇博客中，作者提到了兩個DynaSLAM的項目，他們是不一樣的，一個是
DynaSLAM-bbescos-feature-carla
另外一個是：
DynaSLAM。這可把我難死了，難得透透的，所以重點來了，我來講一下我的操作步驟。
這兩個版本我都下載了，但是我覺得第一個沒用，所以我直接講第二個，如果我這里的步驟還不行，歡迎你私信我。我第一個錯誤是這個：
我在github上的提問
這里的錯誤我首先嘗試的是文件夾的路徑，但是我嘗試了仍然不行，所以我覺得應該是哪一段代碼不對應所導致的，因為我查看了兩個版本的（DynaSLAM-bbescos-feature-carla與DynaSLAM）src文件下下面的viewer.cc文件，還是有點不一樣的，所以我建議大家直接下載第二個版本，第二個版本的地址為
DynaSLAM-master的github下載地址
下載好了以后，安裝coco-master，在上面的幾個博客里有，照他們的操作就可以了，算了我還是簡單說一下吧：
首先下載coco-master，然后進入PythonAPI，然后
sudo make install，把pycocotools文件夾copy到Mask-Rcnn-master的src/pyhon文件夾下，然后下載mask_rcnn_coco.h5也把它放到src/python文件夾下，然后修改該文件夾下的Check.py的文件，將…/src/python修改為./
這樣基本上就可以了。
然后：

cd DynaSLAM chmod +x build.sh ./build.sh

看看有沒有錯誤，試一下，應該就沒錯誤了，如果有錯誤就看我上面的那幾篇博客。
第三個問題：
運行問題，我的測試數據集是慕尼黑大學TUM的數據集

在運行數據集的時候有幾個參數，大家注意一下，這里的參數都是一一對應的
第一個參數
就是rgbd_tum可執行文件的路徑。
第二個參數：字典的路徑
第三個參數，是數據集文件夾的路徑
第四個參數是.txt文件，這里存放的是depth.txt與rgb.txt對齊后的文件，可以在原作者的github中看到如何操作，這里的路徑存放在數據文件夾路徑的下面，否則無法找到圖片。
第五個參數是mask的path
第六個參數是painted的path
我的路徑是：

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/RGB-D/TUM3.yaml ./data/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz/ ./data/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz/associations.txt ./data/mask ./data/output

大家參考一下吧。
如果還有不明白的大家可以問一下我。
我打算做的課題是動態環境下的SLAM。歡迎一起交流學習。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的DynaSLAM跑通的辛酸之路的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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