由于課題需要，利用視覺無人機(jī)進(jìn)行高速公路違章檢測，根據(jù)法規(guī)，
機(jī)動(dòng)車在高速公路上行駛，不得有下列行為：
　　1、倒車、逆行、穿越中央分隔帶掉頭或者在車道內(nèi)停車。
　　2、在匝道、加速車道或者減速車道上超車。
　　3、騎、軋車行道分界線或者在路肩上行駛。
　　4、非緊急情況時(shí)在應(yīng)急車道行駛或者停車。

眾所周知，高速公路應(yīng)急車道是救援通道，更是生命通道!但是，占用應(yīng)急車道的違法行為在高速公路上是一個(gè)普遍現(xiàn)象，特別是在法定假日期間，由于出行人數(shù)眾多，在各地高速公路均會(huì)出現(xiàn)不同程度的車禍。但是一旦出現(xiàn)堵車現(xiàn)象，駕駛員普遍的做法都是通過應(yīng)急車道，盡快通過堵車路段。造成了很多救援車輛無法第一時(shí)間到達(dá)事故現(xiàn)場。據(jù)不完整統(tǒng)計(jì)，每年因?yàn)闄C(jī)動(dòng)車占用應(yīng)急車道而導(dǎo)致處理事故時(shí)，救援車輛無法第一時(shí)間到達(dá)事故現(xiàn)場情況屢見不鮮，導(dǎo)致本來有生存希望的傷者，由于無法及時(shí)救援而失去了寶貴的生命。

所以，那些在國道省道開車吊兒郎當(dāng)?shù)?#xff0c;還指望他們上高速能成為好司機(jī)？幾率很小，被超車就哇哇叫的，到了真堵車的情況下，看到別人走應(yīng)急車道，他也想走。不按順序排隊(duì)行駛，占用應(yīng)急車道，往往會(huì)產(chǎn)生極壞的負(fù)面示范效應(yīng)，使遵規(guī)排隊(duì)者因心理不平衡而產(chǎn)生效仿的念頭和舉動(dòng)，嚴(yán)重?fù)p害社會(huì)公平正義，破壞社會(huì)風(fēng)氣。所以，在固定攝像頭不能監(jiān)控的地段，運(yùn)用視覺無人機(jī)去監(jiān)控這些違章行為勢在必行！

但是在提需求的時(shí)候，需要考慮比較全面的情況，哪些是屬于緊急情況，哪些確實(shí)是違規(guī)的，要好好分析。下面是查閱資料的情況：

有這么兩種情況可以停車在應(yīng)急車道。
1，身體特殊情況。由于身體疾病因素，駕駛員無法繼續(xù)駕駛，被迫中途停車在應(yīng)急車道。然而，記住了是不允許在應(yīng)急車道上休息了。

2，特殊故障原因。當(dāng)車輛出現(xiàn)爆胎、轉(zhuǎn)向失控、制動(dòng)失靈等問題而無法前行時(shí)，此情況下是允許使用應(yīng)急車道。

在出現(xiàn)上述情況時(shí)，車輛要停放在應(yīng)急車道白線內(nèi)，還得停車后打開雙閃燈，另外將三角警示牌放置于車輛后方的150米，規(guī)范這些行為才能避免被處罰，不然將會(huì)被記3分，處罰200元不等。

如果車輛出現(xiàn)故障了，但是還能慢速行駛，也不要占用應(yīng)急車道慢速行駛，這樣也屬于違法行為，并且這樣更加不安全，應(yīng)當(dāng)按照上面的做法放置危險(xiǎn)警示牌并等待救援。

那些被部分司機(jī)自認(rèn)為緊急的例如“困了在應(yīng)急車道臨時(shí)歇息”、“換駕駛員”、“設(shè)導(dǎo)航查地圖”、“打電話”、“為小孩換尿布”、甚至“方便”等等都不是緊急情況，此時(shí)在應(yīng)急車道臨時(shí)停車都是違法的。

停車后車內(nèi)乘客禁止繼續(xù)待在車內(nèi)，應(yīng)該下車轉(zhuǎn)移到護(hù)欄之外的安全區(qū)域內(nèi)。另外需要注意的是選擇應(yīng)急車道停靠時(shí)，應(yīng)盡可能的避免在轉(zhuǎn)彎路段。

部分車輛在高速公路上發(fā)生故障后，沒有按規(guī)定打開報(bào)警閃光燈并在規(guī)定距離設(shè)置警示標(biāo)志，而是直接將車停在應(yīng)急車道上維修;部分駕駛?cè)似跁r(shí)將車隨意停在應(yīng)急車道休息。上述行為極易使同向車輛不明前方情況，導(dǎo)致事故發(fā)生。

根據(jù)有關(guān)規(guī)定，除執(zhí)行緊急任務(wù)的警車、消防車、工程救險(xiǎn)車、救護(hù)車外，其他機(jī)動(dòng)車不得進(jìn)入應(yīng)急車道內(nèi)行駛或者停車。有人說這是給特殊人群的道，心里不平衡，但是我們想過沒，一旦發(fā)生危機(jī)情況，比如追逃犯，救火，搶救病人等要和時(shí)間賽跑的事件，我們因?yàn)樽约旱姆奖?#xff0c;自認(rèn)為自己是緊急的情況下占用了應(yīng)急車道，那些人該怎么辦？

警方強(qiáng)調(diào)，在高速公路上疲勞駕駛感覺困倦后，停靠在應(yīng)急車道上休息，這種做法是絕對不行的。有的人甚至還將車停靠在應(yīng)急車道上，到路邊“方便”，這都是十分危險(xiǎn)的行為。司機(jī)困倦或是想“方便”，必須到服務(wù)區(qū)里，否則一經(jīng)發(fā)現(xiàn)，將被警方嚴(yán)肅處理。此外，客車在應(yīng)急車道里停車上下客的，一經(jīng)發(fā)現(xiàn)，也將被嚴(yán)肅處理。

那么，問題來了，把法規(guī)告知我們能理解的文字轉(zhuǎn)變?yōu)橐粋€(gè)數(shù)學(xué)模型，需要哪些步驟：
1.首先我們一定是要檢測出白色的實(shí)線，一般都是在車道右邊，白線以及右邊的區(qū)域就是應(yīng)急車道，這里聽過一個(gè)叫漫水填充的圖像處理方法可以把車道給表示出來。
2.那么如何判斷是緊急情況呢？計(jì)算機(jī)不像人那樣有同理心，識(shí)別一些基本讓大家認(rèn)可的特征其實(shí)就可以作為一個(gè)baseline了。
(1)判斷視頻當(dāng)中的車尾燈是否是雙閃
a.若找到了車尾兩側(cè)亮著的尾燈，看b步驟
b.對此燈進(jìn)行顏色檢測，若為黃色，則進(jìn)行c步驟
c.按設(shè)定好的頻率檢測下一個(gè)或者兩個(gè)時(shí)刻此處燈的亮滅情況，若第一次檢測到車尾兩側(cè)亮著的尾燈，再按照此頻率進(jìn)行檢測，若沒有檢測到，可以再過幾個(gè)頻率來檢測是否亮黃燈

假設(shè)雙閃的亮和滅的時(shí)間長度都是一樣的，用t表示，那么當(dāng)時(shí)間間隔值${\delta }_t?[\frac{t}{2},t)$, 對于任意亮燈的時(shí)刻t’，在t’+${\delta }_t$和t’+$2{\delta }_t$中肯定有一個(gè)時(shí)刻是在燈滅的時(shí)間區(qū)域的。所以可以不妨設(shè)${\delta }_t=\frac{t}{2}$。這樣算是檢測雙閃的一個(gè)數(shù)學(xué)模型。

(2)150m以外的路障還沒有想好怎么檢測，明天想思路。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的视觉无人机进行高速公路违章检测—高速公路交通法规之应急车道的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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