標定零點的意義

只有在工業機器人得到充分和正確標定零點時，它的使用效果才會最好。因為只有這樣，機器人才能達到它最高的點精度和軌跡精度或者完全能夠以編程設定的動作運動。完整的零點標定過程包括為每一個軸標定零點。通過技術輔助工具 ( EMD -Electronic Mastering Device，即電子控制儀)可為任何一根軸在機械零點位置指定一個基準值 (例如：0°)。因為這樣就可以使軸的機械位置和電氣位置保持一致，所以每一根軸都有一個唯一的角度值。使用 MEMD - microEMD 對小型機器人 Agilus 進行零點標定。所有機器人的零點標定位置都是相似的，但不盡相同。

什么情況需要標定零點

原則上，機器人必須時刻處于已標定零點的狀態。在以下情況下必須進行零點標定：

1、在調試時；

2、在對參與定位值感測的部件 (例如帶分解器或 RDC 的電機)采取了維護措施之后；

3、當未用控制系統 (例如借助于自由旋轉裝置)移動了機器人軸時；

4、進行了機械修理后 / 問題是必須先刪除機器人的零點，然后才可標定零點；

5、更換齒輪箱后；

6、以高于 250 mm/s 的速度撞到一個終端止擋上之后；

7、在碰撞后。

零點標定的安全提示

1、如果機器人軸未經零點標定，則會嚴重限制機器人的功能；

2、無法編程運行：不能沿編程設定的點運行；

3、無法進行笛卡爾式手動運行：不能在坐標系中移動；

4、軟件限位開關關閉。

如何執行零點標定

零點標定可通過確定軸的機械零點的方式進行。在此過程中軸將一直運動，直至達到機械零點為止。這種情況出現在探針到達測量槽最深點時。因此，每根軸都配有一個零點標定套筒和一個零點標定標記。

首次零點標定的操作步驟

1、將機器人移到預零點標定位置。

2、在主菜單中選擇調試 > 零點標定 > EMD > 帶負載校正 > 首次零點標定。一個窗口自動打開。所有待零點標定軸都顯示出來。編號最小的軸已被選定。

3、從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護蓋。翻轉過來的 EMD 可用作螺絲刀。將 EMD 擰到測量筒上。

4、然后將測量導線連到 EMD 上，并連接到機器人接線盒的接口 X32 上。

5、點擊零點標定。注意：始終將 EMD 不帶測量導線擰到測量筒上。然后方可將測量導線接到 EMD 上。否則測量導線會被損壞。同樣在拆除 EMD 時也必須先拆下 EMD 的測量導線。然后才將 EMD 從測量筒上拆下。在調整之后，將測量導線從接口 X32 上取下。否則會出現干擾信號或導致損壞。

6、按下確認開關的中間位置，然后按下并按住啟動鍵。如果 EMD 通過了測量切口的最低點，則已到達零點標定位置。機器人自動停止運行。數值被保存。該軸在窗口中消失。

7、將測量導線從 EMD 上取下。然后從測量筒上取下 EMD，并將防護蓋重新裝好。

8、對所有需進行零點標定的軸重復步驟 2 至 5。

9、窗口關閉。

10、將測量導線從接口 X32 上取下。

總結

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