測試的是從參數文件獲取參數

先看python 文件，test.py文件 從 test.yaml 參數文件獲取參數，

測試的變量為?base_frame? 和?base_frame1，分別獲取的同一個參數。代碼如下：

#test.pyimport rospy from geometry_msgs.msg import Twistclass ArduinoROS():def __init__(self):# 唯一的節點名 日志級別為DEBUG 等級排序為 DEBUG INFO WARN ERROR FATALrospy.init_node('Arduino', log_level=rospy.DEBUG)# self. 變量， 從 .yaml 獲取參數self.base_frame = rospy.get_param("~base_frame", 'base_link')self.base_frame1 = rospy.get_param("base_frame", 'base_link')rospy.on_shutdown(self.shutdown)while not rospy.is_shutdown():print "param : " + self.base_frame + " " + self.base_frame1rospy.sleep(1)def shutdown():print "shut down node..."if __name__ == '__main__':myArduino = ArduinoROS() # test.yamlbase_frame: base_footprint

測試結果在最后，

然后再看C++文件，test1.cpp 文件從 test1.yaml 參數文件獲取參數。

測試變量是?port 和?cfg_baud_rate_ ，獲取不同的參數，代碼如下：

// test1.cppusing namespace std;int main(int argc, char **argv) {ros::init(argc, argv, "test1");ros::NodeHandle nh;serial::Serial ser;std::string port;int cfg_baud_rate_ = 48500;std::string imu_frame_id;nh.param<std::string>("/test1/port", port, "/dev/tty123");nh.param<int>("/test1/imu_baudrate", cfg_baud_rate_, 9600);nh.param<std::string>("/test1/imu_frame_id", imu_frame_id, "imu_base");ros::Rate r(1);while (ros::ok()){std::cout << "port : " << port << " ,rate : " << cfg_baud_rate_ << " ,frame : " << imu_frame_id << std::endl;r.sleep();}return 0; } # test1.yamlport: /dev/ttyIMU imu_baudrate: 115200 imu_freq: 100 angle_offset: 0.99

測試結果如下截圖：

結論：

python 文件中，

rospy.get_param("~base_frame", "base_link") 會先獲取 test.yaml參數文件里面的參數

rospy.get_param("base_frame", "base_link")? 則會獲取當前代碼中的參數

?

C++文件中

nh.param<std::string>("/test1/port",?port,?"/dev/tty123"); 先獲取test1.yaml文件里面的參數

nh.param<int>("/test1/imu_baudrate",?cfg_baud_rate_,?9600); 先定義了參數，也會獲取test1.yaml文件里面的參數。

?

后續有更多測試，再持續更新，先這樣。。。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的简单测试ROS里面C++ 和 python 文件获取参数格式的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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